PRE2016 4 Groep2 testpage: Difference between revisions

From Control Systems Technology Group
Jump to navigation Jump to search
 
(45 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 2: Line 2:
<div style="font-family: 'q_serif', Georgia, Times, 'Times New Roman', serif; max-width: 650px; font-size: 14px; line-height: 1.5; word-wrap: break-word; color: #333; font-weight: 400; box-shadow: 0px 25px 35px -5px rgba(0,0,0,0.75); margin-left: auto; margin-right: auto; padding: 10px; background-color: white;">
<div style="font-family: 'q_serif', Georgia, Times, 'Times New Roman', serif; max-width: 650px; font-size: 14px; line-height: 1.5; word-wrap: break-word; color: #333; font-weight: 400; box-shadow: 0px 25px 35px -5px rgba(0,0,0,0.75); margin-left: auto; margin-right: auto; padding: 10px; background-color: white;">
== Group members ==
== Group members ==
Joris Dalderup 0942945<br />
* Joris Dalderup <span style="font-family:monospace;background-color:#CCC;padding-left:2px;padding-right:2px;">0942945</span>
Frouke Hekker 0897373<br />
* Frouke Hekker <span style="font-family:monospace;background-color:#CCC;padding-left:2px;padding-right:2px;">0897373</span>
Ellen Vugts 0892371<br />
* Ellen Vugts <span style="font-family:monospace;background-color:#CCC;padding-left:2px;padding-right:2px;">0892371</span>
Bram Wieringa 0893231 <br />
* Bram Wieringa <span style="font-family:monospace;background-color:#CCC;padding-left:2px;padding-right:2px;">0893231</span>
Mireille Moonen has dropped out of the group.
* Mireille Moonen <span style="font-family:monospace;background-color:#CCC;padding-left:2px;padding-right:2px;">unknown</span>


== Planning ==
== Planning ==
<br/>
{|
<div dir="ltr">
!Week
    <table>
!Dates
        <tbody>
!What
            <tr>
!Whom
                <td>
|-
                    <p dir="ltr">
|1
                        Week
|24-30 April
                    </p>
|Problem definition<br />
                </td>
Context<br />
                <td>
Planning<br />
                    <p dir="ltr">
Presentation<br />
                        Dates
Research about state of the art
                    </p>
* Computer Vision (CV)
                </td>
* Appearance
                <td>
* Behaviour
                    <p dir="ltr">
Make appointment with secondary users<br />
                        What
Brainstorm: what to put in interview/questionnaire?<br />
                    </p>
27/4 deadline planning<br />
                </td>
24/4 meeting 1<br />
                <td>
25/4 meeting 2
                    <p dir="ltr">
|All<br />
                        Whom
All<br />
                    </p>
M &amp; E<br />
                </td>
J &amp; F<br />
            </tr>
J &amp; B<br />
            <tr>
M &amp; F<br />
                <td>
E &amp; F<br />
                    <p dir="ltr">
E<br />
                        1
TBD<br />
                    </p>
M &amp; E<br />
                </td>
M &amp; E<br />
                <td>
M &amp; E
                    <p dir="ltr">
|-
                        24-30 April
|2
                    </p>
|1-7 May
                </td>
|First presentation (max. 10 min)
                <td>
Computer Vision (CV)
                    <p dir="ltr">
* Recognition of humans
                        Problem definition
* Recognition of faces
                    </p>
Appearance of the robot
                    <p dir="ltr">
* Prepare interview/questionnaire with nurses in home care
                        Context
Literature study on human robot interaction
                    </p>
|J &amp; F
                    <p dir="ltr">
J &amp; B
                        Planning
E &amp; F
                    </p>
M
                    <p dir="ltr">
|-
                        Presentation
|3
                    </p>
|8-14 May
                    <p dir="ltr">
|Computer Vision (CV)
                        Research about state of the art
* Recognise people in different positions
                    </p>
Appearance
                    <ul>
* Conduct interview with team of nurses
                        <li dir="ltr">
* Process results of interview
                            <p dir="ltr">
Behaviour
                                Computer Vision (CV)
* Come up with features based on interview and literature study
                            </p>
|J &amp; B
                        </li>
E &amp; F
                        <li dir="ltr">
M
                            <p dir="ltr">
|-
                                Appearance
|4
                            </p>
|15-21 May
                        </li>
|Implementation results interview:
                        <li dir="ltr">
Decide upon features of robot
                            <p dir="ltr">
|All
                                Behaviour
|-
                            </p>
|5
                        </li>
|22-28 May
                    </ul>
|Bring all the components together
                    <p dir="ltr">
Preliminary design
                        Make appointment with secondary users
Seek flaws
                    </p>
|All
                    <p dir="ltr">
|-
                        Brainstorm: what to put in interview/questionnaire?
|6
                    </p>
|29 May to 4th of June
                    <p dir="ltr">
|Decide upon final design,
                        27/4 deadline planning
give descriptions and make diagrams
                    </p>
|All
                    <p dir="ltr">
|-
                        24/4 meeting 1
|7
                    </p>
|5-11 June
                    <p dir="ltr">
|final design Discussion Conclusion
                        25/4 meeting 2
Extra time if necessary
                    </p>
|All
                    <br/>
|-
                </td>
|8
                <td>
|12th of June
                    <p dir="ltr">
|Final presentation
                        All
|All ex J and F
                    </p>
|}
                    <p dir="ltr">
                        All
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        M &amp; E
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        J &amp; F
                    </p>
                    <br/>
                    <p dir="ltr">
                        J &amp; B
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        M &amp; F
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        E &amp; F
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        E
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        TBD
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        M &amp; E
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        M &amp; E
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        M &amp; E
                    </p>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        2
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        1-7 May
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        First presentation (max. 10 min)
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        Computer Vision (CV)
                    </p>
                    <ul>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Recognition of humans
                            </p>
                        </li>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Recognition of faces
                            </p>
                        </li>
                    </ul>
                    <p dir="ltr">
                        Appearance
                    </p>
                    <ul>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Prepare interview/questionnaire with nurses in
                                home care
                            </p>
                        </li>
                    </ul>
                    <p dir="ltr">
                        Behaviour
                    </p>
                    <ul>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Literature study on human robot interaction
                            </p>
                        </li>
                    </ul>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        J &amp; F
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        J &amp; B
                    </p>
                    <br/>
                    <br/>
                    <p dir="ltr">
                        E &amp; F
                    </p>
                    <br/>
                    <br/>
                    <p dir="ltr">
                        M
                    </p>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        3
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        8-14 May
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        Computer Vision (CV)
                    </p>
                    <ul>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Recognise people in different positions
                            </p>
                        </li>
                    </ul>
                    <p dir="ltr">
                        Appearance
                    </p>
                    <ul>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Conduct interview with team of nurses
                            </p>
                        </li>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Process results of interview
                            </p>
                        </li>
                    </ul>
                    <p dir="ltr">
                        Behaviour
                    </p>
                    <ul>
                        <li dir="ltr">
                            <p dir="ltr">
                                Come up with features based on interview and
                                literature study
                            </p>
                        </li>
                    </ul>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        J &amp; B
                    </p>
                    <br/>
                    <p dir="ltr">
                        E &amp; F
                    </p>
                    <br/>
                    <br/>
                    <p dir="ltr">
                        M
                    </p>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        4
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        15-21 May
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        Implementation results interview:
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        Decide upon features of robot
                    </p>
                    <br/>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        All
                    </p>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        5
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        22-28 May
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        Bring all the components together
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        Preliminary design
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        Seek flaws
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        All
                    </p>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        6
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        29 May to 4th of June
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        Decide upon final design,
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        give descriptions and make diagrams
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        All
                    </p>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        7
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        5-11 June
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        final design Discussion Conclusion
                    </p>
                    <p dir="ltr">
                        Extra time if necessary
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        All
                    </p>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        8
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        12th of June
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        Final presentation
                    </p>
                </td>
                <td>
                    <p dir="ltr">
                        All
                    </p>
                </td>
            </tr>
        </tbody>
    </table>
</div>
<br/>


== Minutes ==
== Minutes ==
Line 439: Line 138:


==== Tasks ====
==== Tasks ====
Joris and Frouke will make the presentation and will present on Monday<br />
* Joris and Frouke will make the presentation and will present on Monday<br />
Ellen and Mireille will make the planning specific and in detail
* Ellen and Mireille will make the planning specific and in detail


=== Thursday, May 4 ===
=== Thursday, May 4 ===
Present: Frouke, Ellen, Bram (first half), Mireille (second half), Joris (second half)<br />
Present: Frouke, Ellen, Bram (first half), Mireille (second half), Joris (second half)<br />
<br />
<br />
==== Interviews ====<br />
==== Interviews ====
Discussed: what questions are relevant? Take out double questions, don’t spend too long on nurses’ complaints/physical injuries. <br />
Discussed:  
What questions should be added? More questions about emotions of client and how to reassure them while moving. Questions about improvement of RoBear: user interface with touch screen/sound. What functions does the nurse think should be added?<br />
* What questions are relevant?
Discussing values. What values are important? How can we directly link norms, rules of conduct or the robot’s behaviour to these values? <br />
* Take out double questions, don’t spend too long on nurses’ complaints/physical injuries.
<br />
* What questions should be added?
** More questions about emotions of client and how to reassure them while moving. Questions about improvement of RoBear: user interface with touch screen/sound.  
** What functions does the nurse think should be added?
* What values are important?
** How can we directly link norms, rules of conduct or the robot’s behaviour to these values?
 
==== User interface on robot ====
==== User interface on robot ====
Search for articles on communicating with client. How a robot should approach a person, give information, use sounds and commands. <br />
Search for articles on communicating with client. How a robot should approach a person, give information, use sounds and commands. <br />
Line 465: Line 169:
* Discuss interview, are there any improvements?
* Discuss interview, are there any improvements?


==Week 3==
=== Monday, May 15th ===
Minutes May 15th
Joris and Mirrille were absent. The teachers expressed their concerns about never having seen Mirielle. <br />
<p dir="ltr">
Because the wiki wasn’t updated the meeting started of with explaining what we had done this week. The biggest problem right now is that our problem statement is still too broad. <br />
    joris and mirielle were absent. the teachers expressed their concerns about
 
    never having seen mirielle.
A few options were suggested but we are encouraged to think of our own:
</p>
* changing the sheats
<br/>
* getting in to a wheel chair
<p dir="ltr">
* fluffing pillows
    Because the wiki wasn’t updated the meeting started of with explaining what
 
    we had done this week. The biggest problem right now is that our problem
We have to chose how healthy the person is and why we want to lift him (where does the person need to go, it is difficult to put someone in a chair). We have to make a scenario explain why we have chosen that. <br />
    statement is still too broad.
It would also be fine if our end result is a prototype that lifts a potato sack, if we can explain why it is relevant. The deadline for a more confined goal on the wiki page is <b>tomorrow</b>.
</p>
 
<p dir="ltr">
==== Conclusions ====
    a few options were suggested but we are encouraged to think of our own:
Senario
</p>
* Lying down to standing up
<ul>
* Healthy but weak person
    <li dir="ltr">
* Deliverables:
        <p dir="ltr">
** Series of movements to lift a person
            changing the sheats
** General design (shape and amount of arms)
        </p>
** Results with explanations
    </li>
 
    <li dir="ltr">
 
        <p dir="ltr">
=== Preparations for interview ===
            getting in to a wheel chair
Identify the context, user and tasks of the robot.<br />
        </p>
What are important values for the care givers?<br />
    </li>
What are important values for the care receivers?<br />
    <li dir="ltr">
Can there be linked concrete norms to these values?<br />
        <p dir="ltr">
 
            fluffing pillows
==== Work done beforehand ====
        </p>
 
    </li>
Care robot:<br />
</ul>
Care for persons<br />
<br/>
“Designed for use in home, hospital, or other settings to assist in, support, or provide care for the sick, disabled, young, elderly or otherwise vulnerable persons” (Vallor 2011)<br />
<p dir="ltr">
Tasks
    We have to chose how healthy the person is and why we want to lift him
* Assisting in caregiving tasks
    (where does the person need to go, it is difficult to put someone in a
* Monitoring a patient’s health status
    chair). We have to make a scenario explain why we have chosen that.
* Providing social care or companionships
</p>
* Some level of autonomy
<br/>
* Require minimal human input, but are still human-operated
<p dir="ltr">
* “interpretive flexibility”: a robot is defined by its context, users and task for use
    It would also be fine if our end result is a prototype that lifts a potato
Three dimensions to ethics of robots:
    sack, if we can explain why it is relevant.
* Ethical systems built in robots
</p>
* Ethical systems of people who design robots
<br/>
* Ethics of how people treat robots
<p dir="ltr">
Care (4 stages, Toronto)
    the deadline for a more confined goal on the wiki page is 16-5-2017
* Caring about (recognizing one is in need and what those needs are)
</p>
* Care taking (taking responsibility for the meeting of said needs)
<br/>
* Care giving (fulfilling an action to meet the needs of an individual)
<p dir="ltr">
* Care receiving (recognition of a change in function of the individual in need)
    ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Moral elements (corresponding)
</p>
* Attentiveness
<br/>
* Responsibility
<p dir="ltr">
* Competence
    after the meeting meeting
* Responsiveness
</p>
* Needs of care receiver vs. needs of care giver
<br/>
 
<p dir="ltr">
==== Context ====
    wat we hebben:
Nursing home (e.g. critical care ward for people with dementia) <br />
</p>
 
<ul>
==== Values ====
    <li dir="ltr">
* Safety (of the care receiver and care giver)
        <p dir="ltr">
** care receiver: prevent injury from falling, being squished, choking, being trapped, …
            computer vision
** care giver: prevent injury from being run over, being trapped, catching care receiver, …
        </p>
* Trust
    </li>
* Touch
    <li dir="ltr">
* Hands-on care, warm and seemingly “safe” hands/arms
        <p dir="ltr">
** Respect
            sociaal
** Intimacy
        </p>
** Human dignity
    </li>
* Patient satisfaction
    <ul>
* Nurse satisfaction
        <li dir="ltr">
* Physical wellbeing patient
            <p dir="ltr">
* Psychological wellbeing patient
                veilig
* Compassion
            </p>
* Empathy
        </li>
* Patient-nurse relationship
        <li dir="ltr">
* Competence
            <p dir="ltr">
 
                comfortable
== Interview ==
            </p>
=== Content ===
        </li>
==== Goals ====
    </ul>
Find out
</ul>
* The context, user and tasks of the robot
<br/>
* Important values for the care givers
<p dir="ltr">
* Important values for the care receivers?
    redenen voor optillen
* Can there be linked concrete norms to these values?
</p>
 
<ul>
==== Context ====
    <li dir="ltr">
verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een
        <p dir="ltr">
appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de
            bed verschonen
zorginstelling. (aanleunwoningen)
        </p>
 
    </li>
=== Questions ===
    <li dir="ltr">
 
        <p dir="ltr">
==== General questions ====
            kussen op kloppen
* Wat is uw functie? (Verzorgende in thuiszorg, verzorgende in de instelling)
        </p>
* Op welke afdeling werkt u?
    </li>
* Wat is uw leeftijd?
    <li dir="ltr">
 
        <p dir="ltr">
==== Lifting methods ====
            van liggend naar staand (bestaat dit al?)
* In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van
        </p>
optillen? Van welke naar welke houding?
    </li>
 
</ul>
Wanneer een cliënt moet worden verplaatst van een liggende naar
<br/>
staande positie,
<p dir="ltr">
* welke methode gebruikt u het meest? Beschrijf de methode stap voor stap. (Serie van handelingen)
    conclusie:
* zijn er ook andere veel gebruikte methoden?
</p>
* hoe bepaalt u welke methode het beste kan worden gebruikt?
<br/>
 
<p dir="ltr">
==== User experience ====
    Senario
Als een cliënt (het aangeeft dat hij) zich niet op zijn gemak voelt bij het
</p>
optillen, hoe stelt u deze dan gerust?
<ul>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            liggend naar staand
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            gezond maar zwak persoon
        </p>
    </li>
</ul>
<br/>
<p dir="ltr">
    inleveren
</p>
<ul>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            serie van handelingen om iemand op te tillen
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            algemeen design (vorm van de armen, aantal armen)
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            script
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            resultaten met uitleg
        </p>
    </li>
</ul>
<br/>


==Preparations for interview, identifying values== <br />Interview<br />Identify the context, user and tasks of the robot<br />What are important values for the care givers?<br />What are important values for the care receivers?<br />Can there be linked concrete norms to these values?<br />
Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van
een persoon? Welke?


Work done beforehand:<br />
Ervaart de cliënt geregeld angst door getild te worden?


Care robot:<br />Care for persons<br />“Designed for use in home, hospital, or other settings to assist in, support, or provide care for the sick, disabled, young, elderly or otherwise vulnerable persons” (Vallor 2011)<br />Tasks<br />Assisting in caregiving tasks<br />Monitoring a patient’s health status<br />Providing social care or companionships<br />Some level of autonomy<br />Require minimal human input, but are still human-operated<br />“interpretive flexibility”: a robot is defined by its context, users and task for use<br />Three dimensions to ethics of robots:<br />Ethical systems built in robots<br />Ethical systems of people who design robots<br />Ethics of how people treat robots<br />Care (4 stages, Tronto)<br />Caring about (recognizing one is in need and what those needs are)<br />Care taking (taking responsibility for the meeting of said needs)<br />Care giving (fulfilling an action to meet the needs of an individual)<br />Care receiving (recognition of a change in function of the individual in need)<br />Moral elements (corresponding)<br />attentiveness<br />responsibility<br />competence<br />responsiveness<br />Needs of care receiver ← → Needs of care giver<br />
Ervaart de cliënt geregeld irritatie door getild te worden?


Context<br />Nursing home (e.g. critical care ward for people with dementia)<br />Values<br />Safety (of the care receiver and care giver)<br />care receiver: prevent injury from falling, being squished, choking, being trapped, …<br />care giver: prevent injury from being run over, being trapped, catching care receiver, …<br />Trust<br />Touch<br />Hands-on care, warm and seemingly “safe” hands/arms<br />Linked values:<br />Respect<br />Intimacy<br />Human dignity<br />Patient satisfaction<br />Nurse satisfaction<br />Physical wellbeing patient<br />Psychological wellbeing patient<br />Compassion<br />Empathy<br />Patient-nurse relationship<br />Competence<br />
Ervaart de cliënt geregeld ongemak door getild te worden?


==Interview==
Hoe gaat u met deze emoties om?
<p dir="ltr">
    Interview
</p>
<p dir="ltr">
    Identify the context, user and tasks of the robot
</p>
<p dir="ltr">
    What are important values for the care givers?
</p>
<p dir="ltr">
    What are important values for the care receivers?
</p>
<p dir="ltr">
    Can there be linked concrete norms to these values?
</p>
<br/>
<br/>
<p dir="ltr">
    Context: verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een
    appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de
    zorginstelling. (aanleunwoningen)
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    What to check with the nurses:
</p>
<p dir="ltr">
    Functie:
</p>
<p dir="ltr">
    Wat is uw functie? (Verzorgende in thuiszorg, verzorgende in de instelling)
</p>
<p dir="ltr">
    Op welke afdeling werkt u?
</p>
<p dir="ltr">
    Wat is uw leeftijd?
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Tilmethoden
</p>
<p dir="ltr">
    In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van
    optillen? Van welke naar welke houding
</p>
<p dir="ltr">
    Scenario: Wanneer een cliënt moet worden verplaatst van een liggende naar
    staande positie, welke methode gebruikt u het meest? Beschrijf de methode
    stap voor stap. (Serie van handelingen)
</p>
<p dir="ltr">
    Zijn er ook andere veel gebruikte methoden?
</p>
<p dir="ltr">
    Hoe bepaalt u welke methode het beste kan worden gebruikt?
</p>
<p dir="ltr">
    Als een cliënt (het aangeeft dat hij) zich niet op zijn gemak voelt bij het
    optillen, hoe stelt u deze dan gerust?
</p>
<p dir="ltr">
    Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van
    een persoon? Welke?
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Ervaart de cliënt geregeld angst door getild te worden?
</p>
<p dir="ltr">
    Ervaart de cliënt geregeld irritatie door getild te worden?
</p>
<p dir="ltr">
    Ervaart de cliënt geregeld ongemak door getild te worden?
</p>
<p dir="ltr">
    Hoe gaat u met deze emoties om?
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Tillift
</p>
<p dir="ltr">
    Hoe verandert de reactie van cliënten op getild worden als er een tillift
    wordt gebruikt? Denk aan angst, zich veilig voelen, ongemakken, irritaties.
</p>
<p dir="ltr">
    Hoe gaat u hiermee om?
</p>
<p dir="ltr">
    Reageert u hier zelf ook anders op en zo ja hoe dan?
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Relatie verzorgende-cliënt
</p>
<p dir="ltr">
    In hoeverre is vertrouwen een belangrijk onderdeel in het verplaatsen van
    een cliënt?
</p>
<p dir="ltr">
    Hoe is uw relatie/band met de gemiddelde cliënt?
</p>
<p dir="ltr">
    Draagt deze relatie bij in het vertrouwen in het til-proces?
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Zijn er nog vragen die ik niet heb gesteld die volgens u nog van belang
    zijn?
</p>
<div>
    <br/>
</div>
<br/>
<br/>
==Summary interview ==
<p dir="ltr">
    Summary results interview
</p>
<p dir="ltr">
    To lift someone out of bed a lift or a “turntable” can be used but most
    times by hand. Most people are afraid of the lifts, people are seen as more
    trustworthy but it depends on the relation between the caregiver and the
    client. For example if the client gets familiar with the caregiver they
    trust them more easily. Giving clear instruction also helps.
</p>
<p dir="ltr">
    There are stand-up lifting systems, but only people who have relatively
    good functioning standing capabilities and trust in that ability can use
    them for the client is not comforted when using it.
</p>
<p dir="ltr">
    People want to be autonomous for as long as the can be. They will won’t
    like a tool because it means they can’t do certain things without help. If
    a caregiver helps with standing up it feels like you still do something,
    with technology this isn’t the case. It also doesn’t help that most people
    don’t like change.
</p>
<p dir="ltr">
    Sometimes demonstrating the “new” technology in form of a film give more
    resistance towards it than just using the technology.
</p>
<p dir="ltr">
    Caregiver can oftentimes not get to patients in time to help the patients
    get up. This gives rise to irritation
</p>
<p dir="ltr">
    Methods for helping someone get up:
</p>
<p dir="ltr">
    Getting up from a sitting position (in order of the client having a lot to
    little power ):
</p>
<ul>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Hand on the back to give them the faith they can do this (caregiver
            hardily lifts)
        </p>
    </li>
</ul>
<p dir="ltr">
    Or
</p>
<ul>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Let the client grab the caregiver around the neck
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Caregiver puts knees against patient's knee
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Stand up together
        </p>
    </li>
</ul>
<p dir="ltr">
    Or
</p>
<ul>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Grab patient around body and head
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Lift until they are upright
        </p>
    </li>
</ul>
<p dir="ltr">
    Sitting up from a lying position:
</p>
<ul>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            The care giver gives the client a hand and lifts them up
        </p>
    </li>
</ul>
<p dir="ltr">
    Or
</p>
<ul>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Grab shoulders and legs
        </p>
    </li>
    <li dir="ltr">
        <p dir="ltr">
            Turn them towards the edge of the bed and lift the shoulders at the
            same time
        </p>
    </li>
</ul>
<br/>
<p dir="ltr">
    DE NAMEN DIE IN DIT DOCUMENT WORDEN GEBRUIKT ZIJN NIET ECHT
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Context: verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een
    appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de
    zorginstelling. (aanleunwoningen)
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    What to check with the nurses:
</p>
<p dir="ltr">
    Functie:
</p>
<p dir="ltr">
    Wat is uw functie? (Verzorgende in thuiszorg, verzorgende in de instelling)
</p>
<p dir="ltr">
    Op welke afdeling werkt u?
</p>
<p dir="ltr">
    Wat is uw leeftijd?
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Tilmethoden
</p>
<p dir="ltr">
    In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van
    optillen? Van welke naar welke houding
</p>
<p dir="ltr">
    Een aantal cliënten wordt ‘s ochtends vroeg uit bed gehaald alvorens het
    aankleden of wassen. Soms wordt er dan gebruik gemaakt van een tillift of
    van een draaischrijf. Vanochtend ben ik nog bij mevrouw Adams uit [Lage]
    Mierd[e] geweest en die wil ook vaak ‘s middags naar bed. ‘s Ochtends
    gebruiken wij de tillift eigenlijk niet, mevrouw wordt met de hand uit bed
    getild. Dan haal ik haar uit bed als volgt: dan liet ik ze vasthouden, en
    zette ik mijn knieën tegen haar knieën en instrueerde ik haar heel goed: en
    nu staan. En dan gaat ze mee staan, draaiden we en dan zette ik ze zo weer
    terug [op bed].
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Dus dan haal je echt iemand uit bed of help je iemand er weer in? Dus dan
    begeleid je echt iemand vanuit liggende positie uit bed om ‘s ochtends op
    te staan?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja. Bijvoorbeeld mevrouw Beckers. Deze ochtend had ze toevallig de kracht
    om zelf op de rand van het bed te zitten toen wij er waren, maar meestal
    help ik die ook vanuit liggende positie omhoog, want ze kan dat vaak ook
    niet (ja ze kan het wel, maar...). Die geef ik dan een hand en die draai ik
    dan vanuit liggende positie naar een zittende, voordat ik haar help
    opstaan.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Dus dit zijn allerlei verschillende mensen die geholpen moeten worden met
    een transfer?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja. Maar dit is hoeft niet perse altijd zwaar te zijn. Soms is het
    voldoende om een hand aan te bieden en in de onderrug te steunen om mensen
    het vertrouwen geven om op te staan, maar dit kunnen ze dan vanuit eigen
    kracht. Maar die begeleiding/dat vertrouwen hebben ze dan nodig. Maar in
    Lage Mierde moet je mevrouw echt om het hoofd heen [vastpakken] en mee
    rechtzetten. Voor je rug is dat wel echt heel belastend.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Ervaren mensen angst bij dit optillen? En hoe gaat u daar dan mee om?
</p>
<p dir="ltr">
    De meeste mensen vinden tilliften echt super eng, en willen er dan ook
    absoluut niet in.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    En het tillen zelf, wat u als verpleegsters doet (met de hand)?
</p>
<p dir="ltr">
    Dat optillen vindt ze minder eng, en dan wordt ze ook wel ondersteund. Ja,
    maar volgens mij vertrouwt ze gewoon op de mensen die dat doen. En dat
    verschilt ook echt per persoon. Want als ze iemand niet vertrouwt, dan gaat
    ze ook minder goed staan.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Maar dan moet ze eerst een relatie opbouwen met de verpleegkundige, en dan
    pas durft ze geholpen te worden met opstaan?
</p>
<p dir="ltr">
    Bij haar is dat heel sterk. Want bij de een vertrouwt je beter, en dan is
    het hup! en dan hoef je niks te doen, en bij de ander, die vertrouwt je
    niet en dan gaat het veel moeilijker ook. Het scheelt wel dat hoe meer dat
    je er komt, dat merk ik nou wel, hoe vertrouwder dat ze ook met jou wordt.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Dus als je twee, drie keer in de week bij iemand langsgaat, dan vertrouwt
    ze ook alles wat je met haar doet?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja, ja zeker wel. En dan is het vaak ook de instructies die je ze geeft,
    want je moet constant tegen haar zeggen: goed blijven staan, knieën recht,
    goed gaan staan, je blijft gewoon constant herhalen.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Maar dan moet ze zelf gaan zitten vanuit liggende positie en dan help je
    haar opstaan?
</p>
<p dir="ltr">
    [Demonstratie] Ze ligt in bed, en dan moet je haar wel helpen mee recht
    komen zitten op de bedrand, en dan pak je haar bij de benen en de andere
    hand bij de schouders. Dan zeg je 1, 2, en dan draai je haar in een
    beweging op de bedrand [in zittende positie]. En dan laat je haar je
    vastpakken om de nek, en dan plaats je haar benen tegen de knieën, en
    wederom 1, 2, staan en draaien. Zelf moet ze haar knieën dus mee buigen.
</p>
<p dir="ltr">
    Zo werkt het ook met de postoel. ‘s Middags zit zij dan in de rolstoel,
    pakt ze de tafelrand vast, dan zeg ik dus: blijven staan, knieën recht. Dan
    laat je de rolstoel ergens staan, zeg: “blijven staan” en schuif je de
    stoel bij. Meestal probeer je dan met 1 hand contact te houden. Dat is voor
    de veiligheid: het is voor jouzelf dat je voelt wat dat zij doet, en voor
    haar om te weten dat ze moet blijven staan. En als ze dan klaar is, dan hou
    je haar vast in de onderrug, en pak je de rolstoel (die heel zwaar is).
    Intussen hou je haar dus vast. Dan geef je een high five en zeg je “goed
    zo!” en dan glundert ze helemaal. Dat enthousiasme is ook heel belangrijk.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Dat contact is dus voor jou heel belangrijk, om te voelen dat ze nergens
    naartoe gaat, en voor haar om te voelen dat je nog niet klaar bent en ze
    moet blijven staan?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja, precies.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    We hebben nog een cliënt waarbij we de stalift wel gebruiken, genaamd
    Dirks, en die maakt er goed gebruik van. Die vindt het ook niet eng. Ze
    heeft ook een betere stafunctie dan anderen.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Werkt de stalift soortgelijk als wat jullie doen wanneer een persoon vanuit
    zittende positie wordt geholpen op te staan?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja, die ondersteuning die jij normaal doet, doet nu de lift. Helemaal
    zelfstandig. Jijzelf staat aan de andere kant de knoppen te bedienen, dus
    je kunt niet met een hand op de onderrug contact houden. De cliënt moet dat
    dus helemaal zelfstandig durven.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Dat verschilt van persoon tot persoon dat ze dat durven?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja, echt wel. Sommigen durven dat echt niet.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Ook niet als je het zelf eerst voordoet? Vaak is het eerst zien, dan zelf
    proberen.
</p>
<p dir="ltr">
    Nee, ja, dat hebben we nog niet geprobeerd. Dat is serieus een best goed
    idee.
</p>
<p dir="ltr">
    Dat je eerst een demonstratie geeft, en dan dat de oudere het misschien ook
    durft? Meneer Dirks heeft nog een actieve stafunctie. Daarbij werkte zo’n
    demonstratie helemaal niet, vond hij helemaal niks, en dat riep alleen nog
    maar meer weerstand op. Met hulpmiddelen voor steunkousen laat ik wel ooit
    een filmpje op youtube zien. We hebben wel eens een demonstratrice gehad,
    waar we met een heel stel bij zijn geweest, met een lift en een postoel om
    ‘s avonds te gebruiken, en meneer Adams had zoiets van ja daag, dat gaan we
    niet doen. Dat riep alleen maar meer weerstand op.
</p>
<p dir="ltr">
    Dat was voor mijn tijd. Hoe hebben jullie dat toen gedaan dan, het
    vertrouwen van meneer Adams inwinnen?
</p>
<p dir="ltr">
    Op een gegeven moment moest het gewoon, het kon bijna niet anders. Hij had
    zelf helemaal geen balans ofzo meer, hij moest zichzelf er aan over geven.
    Maar wel met heel veel schrik en heel veel weerstand. Hij heeft ook een
    actieve lift gehad, toch? Ja, maar die is meteen weer de gang in gebonjourd
    want hij had gewoon niet genoeg steun meer. Hij vond zelf wel dat hij een
    hele actieve stafunctie had, maar hij had geen kracht meer in zijn benen,
    dus zijn knieën konden zomaar onder hem vandaan schieten. Opstaan van de wc
    was ook een groot probleem, daar had hij de kracht gewoon niet voor. Hij
    had een ziekte waardoor je spierweefsel wordt omgezet in vet. Dat verslapt
    allemaal, en hij heeft geen kracht meer over.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Dan doen jullie veel met de hand tillen?
</p>
<p dir="ltr">
    Bij hem niet dus. Tillen doen we het liefst zo min mogelijk, zelf of met
    behulp van liften. Het duurt altijd erg lang voordat we eenmaal de grens
    over stappen om een apparaat in te zetten. Dat komt ook omdat mensen het
    liefst zo lang mogelijk hun eigen functies willen behouden. Zo lang
    mogelijk, want mensen willen zo lang mogelijk alles zelf willen blijven
    doen, met behulp van, terwijl het vaak toch een kwestie is van pluk- en
    trekwerk aan zo’n persoon. Bovendien moet je de techniek echt echt echt
    heel goed beheersen, wil je een mens op tillen. En als ze eenmaal
    bedlegerig worden, dan worden ze overgeplaatst naar een verpleegtehuis. En
    terminale cliënten blijven toch wel vaak. En dan heb je nog glijzeilen die
    je kunnen helpen.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Maar je probeert mensen zo min mogelijk te tillen terwijl ze zelf nog
    kunnen opstaan?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja, dat klopt. Verder kun je ook denken aan een sta-op stoel. Als mensen
    moeite hebben met opstaan uit een lagere stoel, dan is een sta-op stoel
    geschikt voor hun.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van
    een persoon? Welke?
</p>
<p dir="ltr">
    Nou, wel regelmatig rugklachten. We proberen daar wel iets aan te doen, om
    te overleggen met elkaar. “Hoe doe jij dat? Heb jij een makkelijkere
    manier?”
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Hebben jullie dan allemaal een eigen manier van een cliënt helpen opstaan?
</p>
<p dir="ltr">
    Nou nee, dat toch niet. We proberen daar toch wel een lijn in te trekken.
    Dat is ook heel erg afhankelijk van de persoon. Maar per persoon
    organiseren we wel een bijeenkomst om te overleggen hoe dat we die persoon
    het beste op kunnen tillen. Dat is voor de cliënt wel het fijnste, om het
    iedere keer hetzelfde te doen, hè. Dan weet hij ook wat hij te wachten
    staat, en hoe zij tegenover ons als verpleegkundigen staan. Want anders is
    de ene de goeie en de ander de kwaaie.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Oke, dus een cliënt kan angstig worden door het vooruitzicht om opgetild te
    worden door jullie of met behulp van een lift. Ervaart de cliënt geregeld
    irritatie door getild te worden? Hoe gaan jullie daar mee om?
</p>
<p dir="ltr">
    Nou nee, ik denk niet zo zeer irritatie, maar een vorm van verlies,
    afscheid, weer een stap terug uit, dat is eigenlijk een rouwproces. Dat
    begint dan met autorijden, een heel groot stuk zelfstandigheid, je bent
    niet meer mobiel. Dan moet je altijd iemand opbellen, en bent niet meer
    onafhankelijk. Zo is het ook met opgetild worden. Het feit alleen al: ik
    krijg een prikkel: ik moet naar de wc. Dan sta je op en loop je naar de wc.
    Het idee dat je daar zit, en dat je denkt oh jee, mijn prikkel komt dat ik
    naar de wc moet, maarja dan moet ik weer eerst iemand gaan bellen, want er
    moet eerst iemand komen. Eigenlijk moet je die prikkel wel heel vroegtijdig
    voelen want anders dan kan ik het misschien wel niet ophouden en misschien
    zijn ze wel te laat. Dat zijn zoveel dingen veroorzaakt door die ene
    prikkel dat je moet gaan plassen. En het alternatief is zo’n ding in je
    broek.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Zijn er dan cliënten die jullie ieder moment van de dag kunnen opbellen om
    naar de wc te gaan?
</p>
<p dir="ltr">
    Ja. Maar als je toevallig bij een ander staat en je bent die al aan het
    helpen, ben je een half uur te laat. Dan spelen er wel irritaties.
</p>
<p dir="ltr">
    Hoe ga je hiermee om?
</p>
<p dir="ltr">
    Je kunt dan alleen aangeven dat het nog een half uur gaat duren dat je er
    bent. Niet dat ze er rekening mee houden dat je er binnen 5 minuten bent.
    Soms kan dat wel, maar dat is maar net waar je mee bezig bent. Maar als je
    het aangeeft is dat minder erg. Als ze het maar weten. Maar we voelen
    allemaal met de cliënten mee. Als we onszelf in die situatie zien, dan
    denken we soms dat we er nog erger door geïrriteerd zouden zijn.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    Verschilt het heel erg per persoon dat ze ongemak of angst ervaren bij het
    optillen? Of dat ze de voorkeur geven aan door jullie geholpen te worden of
    met behulp van de tillift?
</p>
<p dir="ltr">
    Dat verschilt inderdaad heel erg per persoon, maar ze geven echt allemaal,
    stuk voor stuk, de voorkeur aan dat wij ze zelf helpen met opstaan.
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    En waarom is dat zo, denk je?
</p>
<p dir="ltr">
    Ze hebben dan meer het gevoel dat ze zelf opstaan, en niet dat ze zich
    volledig moeten overgeven aan een apparaat. Daarbij komt dat ze ons meer
    vertrouwen dan een apparaat. Zoals we al eerder hebben gezegd: vertrouwen
    is het belangrijkst in de zorg.
</p>
<br/>
<br/>
<div>
    <br/>
</div>


<br/>
==== The Tillift ====
<p dir="ltr">
Hoe verandert de reactie van cliënten op getild worden als er een tillift
    Sources:
wordt gebruikt? Denk aan angst, zich veilig voelen, ongemakken, irritaties.
</p>
 
<br />
Hoe gaat u hiermee om?
<br />
 
<br />
Reageert u hier zelf ook anders op en zo ja hoe dan?
<p>Sources:</p>
 
==== Relation caregiver/patient ====
In hoeverre is vertrouwen een belangrijk onderdeel in het verplaatsen van
een cliënt?
 
Hoe is uw relatie/band met de gemiddelde cliënt?
 
Draagt deze relatie bij in het vertrouwen in het til-proces?
 
Zijn er nog vragen die ik niet heb gesteld die volgens u nog van belang
zijn?
 
=== Questions and answers ===
<b>In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van
optillen? Van welke naar welke houding?</b><br />
Een aantal cliënten wordt ‘s ochtends vroeg uit bed gehaald alvorens het
aankleden of wassen. Soms wordt er dan gebruik gemaakt van een tillift of
van een draaischrijf. Vanochtend ben ik nog bij mevrouw Adams uit [Lage]
Mierd[e] geweest en die wil ook vaak ‘s middags naar bed. ‘s Ochtends
gebruiken wij de tillift eigenlijk niet, mevrouw wordt met de hand uit bed
getild. Dan haal ik haar uit bed als volgt: dan liet ik ze vasthouden, en
zette ik mijn knieën tegen haar knieën en instrueerde ik haar heel goed: en
nu staan. En dan gaat ze mee staan, draaiden we en dan zette ik ze zo weer
terug [op bed].
 
<b>Dus dan haal je echt iemand uit bed of help je iemand er weer in? Dus dan
begeleid je echt iemand vanuit liggende positie uit bed om ‘s ochtends op
te staan?</b><br />
Ja. Bijvoorbeeld mevrouw Beckers. Deze ochtend had ze toevallig de kracht
om zelf op de rand van het bed te zitten toen wij er waren, maar meestal
help ik die ook vanuit liggende positie omhoog, want ze kan dat vaak ook
niet (ja ze kan het wel, maar...). Die geef ik dan een hand en die draai ik
dan vanuit liggende positie naar een zittende, voordat ik haar help
opstaan.
 
<b>Dus dit zijn allerlei verschillende mensen die geholpen moeten worden met
een transfer?</b><br />
Ja. Maar dit is hoeft niet perse altijd zwaar te zijn. Soms is het
voldoende om een hand aan te bieden en in de onderrug te steunen om mensen
het vertrouwen geven om op te staan, maar dit kunnen ze dan vanuit eigen
kracht. Maar die begeleiding/dat vertrouwen hebben ze dan nodig. Maar in
Lage Mierde moet je mevrouw echt om het hoofd heen [vastpakken] en mee
rechtzetten. Voor je rug is dat wel echt heel belastend.
 
<b>Ervaren mensen angst bij dit optillen? En hoe gaat u daar dan mee om?</b><br />
De meeste mensen vinden tilliften echt super eng, en willen er dan ook
absoluut niet in.
 
<b>En het tillen zelf, wat u als verpleegsters doet (met de hand)?</b><br />
Dat optillen vindt ze minder eng, en dan wordt ze ook wel ondersteund. Ja,
maar volgens mij vertrouwt ze gewoon op de mensen die dat doen. En dat
verschilt ook echt per persoon. Want als ze iemand niet vertrouwt, dan gaat
ze ook minder goed staan.
 
<b>Maar dan moet ze eerst een relatie opbouwen met de verpleegkundige, en dan
pas durft ze geholpen te worden met opstaan?</b><br />
Bij haar is dat heel sterk. Want bij de een vertrouwt je beter, en dan is
het hup! en dan hoef je niks te doen, en bij de ander, die vertrouwt je
niet en dan gaat het veel moeilijker ook. Het scheelt wel dat hoe meer dat
je er komt, dat merk ik nou wel, hoe vertrouwder dat ze ook met jou wordt.
 
<b>Dus als je twee, drie keer in de week bij iemand langsgaat, dan vertrouwt
ze ook alles wat je met haar doet?</b><br />
Ja, ja zeker wel. En dan is het vaak ook de instructies die je ze geeft,
want je moet constant tegen haar zeggen: goed blijven staan, knieën recht,
goed gaan staan, je blijft gewoon constant herhalen.
 
<b>Maar dan moet ze zelf gaan zitten vanuit liggende positie en dan help je
haar opstaan?</b><br />
[Demonstratie] Ze ligt in bed, en dan moet je haar wel helpen mee recht
komen zitten op de bedrand, en dan pak je haar bij de benen en de andere
hand bij de schouders. Dan zeg je 1, 2, en dan draai je haar in een
beweging op de bedrand [in zittende positie]. En dan laat je haar je
vastpakken om de nek, en dan plaats je haar benen tegen de knieën, en
wederom 1, 2, staan en draaien. Zelf moet ze haar knieën dus mee buigen.
 
Zo werkt het ook met de postoel. ‘s Middags zit zij dan in de rolstoel,
pakt ze de tafelrand vast, dan zeg ik dus: blijven staan, knieën recht. Dan
laat je de rolstoel ergens staan, zeg: “blijven staan” en schuif je de
stoel bij. Meestal probeer je dan met 1 hand contact te houden. Dat is voor
de veiligheid: het is voor jouzelf dat je voelt wat dat zij doet, en voor
haar om te weten dat ze moet blijven staan. En als ze dan klaar is, dan hou
je haar vast in de onderrug, en pak je de rolstoel (die heel zwaar is).
Intussen hou je haar dus vast. Dan geef je een high five en zeg je “goed
zo!” en dan glundert ze helemaal. Dat enthousiasme is ook heel belangrijk.
 
<b>Dat contact is dus voor jou heel belangrijk, om te voelen dat ze nergens
naartoe gaat, en voor haar om te voelen dat je nog niet klaar bent en ze
moet blijven staan?</b><br />
Ja, precies. We hebben nog een cliënt waarbij we de stalift wel gebruiken, genaamd
Dirks, en die maakt er goed gebruik van. Die vindt het ook niet eng. Ze
heeft ook een betere stafunctie dan anderen.
 
<b>Werkt de stalift soortgelijk als wat jullie doen wanneer een persoon vanuit
zittende positie wordt geholpen op te staan?</b><br />
Ja, die ondersteuning die jij normaal doet, doet nu de lift. Helemaal
zelfstandig. Jijzelf staat aan de andere kant de knoppen te bedienen, dus
je kunt niet met een hand op de onderrug contact houden. De cliënt moet dat
dus helemaal zelfstandig durven.
 
<b>Dat verschilt van persoon tot persoon dat ze dat durven?</b><br />
Ja, echt wel. Sommigen durven dat echt niet.
 
<b>Ook niet als je het zelf eerst voordoet? Vaak is het eerst zien, dan zelf
proberen.</b><br />
Nee, ja, dat hebben we nog niet geprobeerd. Dat is serieus een best goed
idee.
 
<b>Dat je eerst een demonstratie geeft, en dan dat de oudere het misschien ook
durft?</b><br />
Meneer Dirks heeft nog een actieve stafunctie. Daarbij werkte zo’n
demonstratie helemaal niet, vond hij helemaal niks, en dat riep alleen nog
maar meer weerstand op. Met hulpmiddelen voor steunkousen laat ik wel ooit
een filmpje op youtube zien. We hebben wel eens een demonstratrice gehad,
waar we met een heel stel bij zijn geweest, met een lift en een postoel om
‘s avonds te gebruiken, en meneer Adams had zoiets van ja daag, dat gaan we
niet doen. Dat riep alleen maar meer weerstand op.
 
<b>Dat was voor mijn tijd. Hoe hebben jullie dat toen gedaan dan, het
vertrouwen van meneer Adams inwinnen?</b><br />
Op een gegeven moment moest het gewoon, het kon bijna niet anders. Hij had
zelf helemaal geen balans ofzo meer, hij moest zichzelf er aan over geven.
Maar wel met heel veel schrik en heel veel weerstand. Hij heeft ook een
actieve lift gehad, toch? Ja, maar die is meteen weer de gang in gebonjourd
want hij had gewoon niet genoeg steun meer. Hij vond zelf wel dat hij een
hele actieve stafunctie had, maar hij had geen kracht meer in zijn benen,
dus zijn knieën konden zomaar onder hem vandaan schieten. Opstaan van de wc
was ook een groot probleem, daar had hij de kracht gewoon niet voor. Hij
had een ziekte waardoor je spierweefsel wordt omgezet in vet. Dat verslapt
allemaal, en hij heeft geen kracht meer over.
 
<b>Dan doen jullie veel met de hand tillen?</b><br />
Bij hem niet dus. Tillen doen we het liefst zo min mogelijk, zelf of met
behulp van liften. Het duurt altijd erg lang voordat we eenmaal de grens
over stappen om een apparaat in te zetten. Dat komt ook omdat mensen het
liefst zo lang mogelijk hun eigen functies willen behouden. Zo lang
mogelijk, want mensen willen zo lang mogelijk alles zelf willen blijven
doen, met behulp van, terwijl het vaak toch een kwestie is van pluk- en
trekwerk aan zo’n persoon. Bovendien moet je de techniek echt echt echt
heel goed beheersen, wil je een mens op tillen. En als ze eenmaal
bedlegerig worden, dan worden ze overgeplaatst naar een verpleegtehuis. En
terminale cliënten blijven toch wel vaak. En dan heb je nog glijzeilen die
je kunnen helpen.
 
<b>Maar je probeert mensen zo min mogelijk te tillen terwijl ze zelf nog
kunnen opstaan?</b><br />
Ja, dat klopt. Verder kun je ook denken aan een sta-op stoel. Als mensen
moeite hebben met opstaan uit een lagere stoel, dan is een sta-op stoel
geschikt voor hun.
 
<b>Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van
een persoon? Welke?</b><br />
Nou, wel regelmatig rugklachten. We proberen daar wel iets aan te doen, om
te overleggen met elkaar. “Hoe doe jij dat? Heb jij een makkelijkere
manier?”
 
<b>Hebben jullie dan allemaal een eigen manier van een cliënt helpen opstaan?</b><br />
Nou nee, dat toch niet. We proberen daar toch wel een lijn in te trekken.
Dat is ook heel erg afhankelijk van de persoon. Maar per persoon
organiseren we wel een bijeenkomst om te overleggen hoe dat we die persoon
het beste op kunnen tillen. Dat is voor de cliënt wel het fijnste, om het
iedere keer hetzelfde te doen, hè. Dan weet hij ook wat hij te wachten
staat, en hoe zij tegenover ons als verpleegkundigen staan. Want anders is
de ene de goeie en de ander de kwaaie.
 
<b>Oke, dus een cliënt kan angstig worden door het vooruitzicht om opgetild te
worden door jullie of met behulp van een lift. Ervaart de cliënt geregeld
irritatie door getild te worden? Hoe gaan jullie daar mee om?</b><br />
Nou nee, ik denk niet zo zeer irritatie, maar een vorm van verlies,
afscheid, weer een stap terug uit, dat is eigenlijk een rouwproces. Dat
begint dan met autorijden, een heel groot stuk zelfstandigheid, je bent
niet meer mobiel. Dan moet je altijd iemand opbellen, en bent niet meer
onafhankelijk. Zo is het ook met opgetild worden. Het feit alleen al: ik
krijg een prikkel: ik moet naar de wc. Dan sta je op en loop je naar de wc.
Het idee dat je daar zit, en dat je denkt oh jee, mijn prikkel komt dat ik
naar de wc moet, maarja dan moet ik weer eerst iemand gaan bellen, want er
moet eerst iemand komen. Eigenlijk moet je die prikkel wel heel vroegtijdig
voelen want anders dan kan ik het misschien wel niet ophouden en misschien
zijn ze wel te laat. Dat zijn zoveel dingen veroorzaakt door die ene
prikkel dat je moet gaan plassen. En het alternatief is zo’n ding in je
broek.
 
<b>Zijn er dan cliënten die jullie ieder moment van de dag kunnen opbellen om
naar de wc te gaan?</b><br />
Ja. Maar als je toevallig bij een ander staat en je bent die al aan het
helpen, ben je een half uur te laat. Dan spelen er wel irritaties.
 
<b>Hoe ga je hiermee om?</b><br />
Je kunt dan alleen aangeven dat het nog een half uur gaat duren dat je er
bent. Niet dat ze er rekening mee houden dat je er binnen 5 minuten bent.
Soms kan dat wel, maar dat is maar net waar je mee bezig bent. Maar als je
het aangeeft is dat minder erg. Als ze het maar weten. Maar we voelen
allemaal met de cliënten mee. Als we onszelf in die situatie zien, dan
denken we soms dat we er nog erger door geïrriteerd zouden zijn.
 
<b>Verschilt het heel erg per persoon dat ze ongemak of angst ervaren bij het
optillen? Of dat ze de voorkeur geven aan door jullie geholpen te worden of
met behulp van de tillift?</b><br />
Dat verschilt inderdaad heel erg per persoon, maar ze geven echt allemaal,
stuk voor stuk, de voorkeur aan dat wij ze zelf helpen met opstaan.
 
<b>En waarom is dat zo, denk je?</b><br />
Ze hebben dan meer het gevoel dat ze zelf opstaan, en niet dat ze zich
volledig moeten overgeven aan een apparaat. Daarbij komt dat ze ons meer
vertrouwen dan een apparaat. Zoals we al eerder hebben gezegd: vertrouwen
is het belangrijkst in de zorg.
 
=== Summary of results ===
To lift someone out of bed a lift or a “turntable” can be used but most
times by hand. Most people are afraid of the lifts, people are seen as more
trustworthy but it depends on the relation between the caregiver and the
client. For example if the client gets familiar with the caregiver they
trust them more easily. Giving clear instruction also helps.
 
There are stand-up lifting systems, but only people who have relatively
good functioning standing capabilities and trust in that ability can use
them for the client is not comforted when using it.
 
People want to be autonomous for as long as the can be. They will won’t
like a tool because it means they can’t do certain things without help. If
a caregiver helps with standing up it feels like you still do something,
with technology this isn’t the case. It also doesn’t help that most people
don’t like change.
 
Sometimes demonstrating the “new” technology in form of a film give more
resistance towards it than just using the technology.
 
Caregiver can oftentimes not get to patients in time to help the patients
get up. This gives rise to irritation.
 
Methods for helping someone get up:
 
Getting up from a sitting position (in order of the client having a lot to
little power ):
# Hand on the back to give them the faith they can do this (caregiver hardily lifts)
# Let the client grab the caregiver around the neck
# Caregiver puts knees against patient's knee
# Stand up together
# Grab patient around body and head
# Lift until they are upright
Sitting up from a lying position:
# The care giver gives the client a hand and lifts them up
# Grab shoulders and legs
# Turn them towards the edge of the bed and lift the shoulders at the same time
 
Context: verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een
appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de
zorginstelling. (aanleunwoningen)
 
==== Sources ====
[https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3662860/ https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3662860/]
[https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3662860/ https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3662860/]
[http://dmeforpeace.org/sites/default/files/Boyce_In%20Depth%20Interviews.pdf http://dmeforpeace.org/sites/default/files/Boyce_In%20Depth%20Interviews.pdf]
[http://dmeforpeace.org/sites/default/files/Boyce_In%20Depth%20Interviews.pdf http://dmeforpeace.org/sites/default/files/Boyce_In%20Depth%20Interviews.pdf]


==Problem definition and setting==
== Problem definition and setting ==
<p dir="ltr">
All around the world, robots are being introduced in daily life. In
    Introduction:
healthcare, the prospective is that robots will facilitate elderly or
</p>
disabled persons to be more mobile and enable them to move around freely.
<p dir="ltr">
Take for example the scenario where a person has to get up from his or her
    All around the world, robots are being introduced in daily life. In
bed to get up and start the day. Where in earlier days the manual lifting
    healthcare, the prospective is that robots will facilitate elderly or
of a person by two nurses was required, the goal is that with present day
    disabled persons to be more mobile and enable them to move around freely.
technology a robot could be used to lift a person for laying down to
    Take for example the scenario where a person has to get up from his or her
standing up in a safe and comfortable manner. For this we will improve
    bed to get up and start the day. Where in earlier days the manual lifting
designs like the RoBear.
    of a person by two nurses was required, the goal is that with present day
 
    technology a robot could be used to lift a person for laying down to
The RoBear is a robot that can lift people out of bed. It moves around on
    standing up in a safe and comfortable manner. For this we will improve
wheels and has to big arms that are covered in cushions. its head looks
    designs like the RoBear.
like a bear's head in a cartoonish way hence the name. <br />
</p>
However this robot is not yet perfect. A nurse has to help every step of
<p dir="ltr">
the way and it cannot help to stand if the patient is lying down. <br />
    The RoBear is a robot that can lift people out of bed. It moves around on
=== Information gathering ===
    wheels and has to big arms that are covered in cushions. its head looks
To see how in what degree lifting a person is a problem in healthcare and
    like a bear's head in a cartoonish way hence the name.
how it is coped with right now an interview will be held. A few nurses of
</p>
the RSZK, which stands short for Regionale Stichting Zorgcentra de Kempen
<p dir="ltr">
will be interviewed as they have more expertise on this subject. This
    However this robot is not yet perfect. A nurse has to help every step of
institute facilitates home care and help at home, but also consists of
    the way and it cannot help to stand if the patient is lying down.
several nursing homes. In the latter, the distinguishment is made between
</p>
two types of nursing homes the first, where people live that cannot live
<p dir="ltr">
independently due to old age, illness or a handicap, and the second, where
    Information gathering
intensive care is given to people that require heavy medical treatments
</p>
because of severe physical or psychological handicaps, for example after
<p dir="ltr">
cerebral hemorrhage or dementia.
    To see how in what degree lifting a person is a problem in healthcare and
 
    how it is coped with right now an interview will be held. A few nurses of
For this project, we will consider the RoBear as a robot that could be
    the RSZK, which stands short for Regionale Stichting Zorgcentra de Kempen
integrated in the nursing homes of the first type. These home centres
    will be interviewed as they have more expertise on this subject. This
consist of several care apartments, that are mostly inhabited by elderly
    institute facilitates home care and help at home, but also consists of
people.
    several nursing homes. In the latter, the distinguishment is made between
 
    two types of nursing homes the first, where people live that cannot live
=== Setting ===
    independently due to old age, illness or a handicap, and the second, where
Movie from RSZK Mariahof te Reusel ([https://www.youtube.com/watch?time_continue=43&amp;v=f_vElmn44Ms link]).
    intensive care is given to people that require heavy medical treatments
 
    because of severe physical or psychological handicaps, for example after
This nursing home is inhabited by people that live semi-independently, but
    cerebral hemorrhage or dementia.
receive care they require with some daily tasks, such as help with
</p>
showering, help with going to bed, medical stockings et cetera. The general
<p dir="ltr">
lay out of the rooms is similar, all include a bed/living-room with
    For this project, we will consider the RoBear as a robot that could be
bathroom and an own kitchenette. The room itself is not furnished, so each
    integrated in the nursing homes of the first type. These home centres
client is free to place furniture at his or her own liking. However, the
    consist of several care apartments, that are mostly inhabited by elderly
arrangement of the furniture must be conform rules that are introduced so
    people.
that nurses are not impeded in their movement while caring for their
</p>
client. <br />
<p dir="ltr">
=== Why introduce a lifting robot? ===
    Setting: movie from RSZK Mariahof te Reusel.
One of the tasks of the nurses is to help the clients out of bed in the
    <a href="https://www.youtube.com/watch?time_continue=43&amp;v=f_vElmn44Ms">
morning. The lifting which is involved in this can cause physical injury
        https://www.youtube.com/watch?time_continue=43&amp;v=f_vElmn44Ms
for the nurses. Such as back-, hip- and knee wear.
    </a>
 
</p>
Another problem is that there are not enough nurses and the clients cannot
<p dir="ltr">
get up at the time they want. This lifting robot should give them more
    This nursing home is inhabited by people that live semi-independently, but
autonomy. <br />
    receive care they require with some daily tasks, such as help with
 
    showering, help with going to bed, medical stockings et cetera. The general
=== Goal ===
    lay out of the rooms is similar, all include a bed/living-room with
In particular, we aim for improvement of the care practice of lifting a
    bathroom and an own kitchenette. The room itself is not furnished, so each
patient in a safe and comfortable way with a certain degree of autonomy.
    client is free to place furniture at his or her own liking. However, the
The robot must be able to lift a client in a safe way, which entails that
    arrangement of the furniture must be conform rules that are introduced so
the client can under no condition fall off of the Robear when only one
    that nurses are not impeded in their movement while caring for their
nurse is present to guide the client in the arms of the RoBear. In a later
    client.
stadium, the RoBear should be able to lift a client safely without any
</p>
supervision. However, this might be a bridge too far. In particular, we
<p dir="ltr">
would like to examine and improve the way of lifting.
    Why introduce a lifting robot?
 
</p>
<p dir="ltr">
    One of the tasks of the nurses is to help the clients out of bed in the
    morning. The lifting which is involved in this can cause physical injury
    for the nurses. Such as back-, hip- and knee wear.
</p>
<p dir="ltr">
    Another problem is that there are not enough nurses and the clients cannot
    get up at the time they want. This lifting robot should give them more
    autonomy.
</p>
<p dir="ltr">
    Goal
</p>
<br/>
<p dir="ltr">
    In particular, we aim for improvement of the care practice of lifting a
    patient in a safe and comfortable way with a certain degree of autonomy.
    The robot must be able to lift a client in a safe way, which entails that
    the client can under no condition fall off of the Robear when only one
    nurse is present to guide the client in the arms of the RoBear. In a later
    stadium, the RoBear should be able to lift a client safely without any
    supervision. However, this might be a bridge too far. In particular, we
    would like to examine and improve the way of lifting.
</p>
<br/>
== Computer Vision ==
== Computer Vision ==



Latest revision as of 12:11, 31 May 2017

Group members

  • Joris Dalderup 0942945
  • Frouke Hekker 0897373
  • Ellen Vugts 0892371
  • Bram Wieringa 0893231
  • Mireille Moonen unknown

Planning

Week Dates What Whom
1 24-30 April Problem definition

Context
Planning
Presentation
Research about state of the art

  • Computer Vision (CV)
  • Appearance
  • Behaviour

Make appointment with secondary users
Brainstorm: what to put in interview/questionnaire?
27/4 deadline planning
24/4 meeting 1
25/4 meeting 2

All

All
M & E
J & F
J & B
M & F
E & F
E
TBD
M & E
M & E
M & E

2 1-7 May First presentation (max. 10 min)

Computer Vision (CV)

  • Recognition of humans
  • Recognition of faces

Appearance of the robot

  • Prepare interview/questionnaire with nurses in home care

Literature study on human robot interaction

J & F

J & B E & F M

3 8-14 May Computer Vision (CV)
  • Recognise people in different positions

Appearance

  • Conduct interview with team of nurses
  • Process results of interview

Behaviour

  • Come up with features based on interview and literature study
J & B

E & F M

4 15-21 May Implementation results interview:

Decide upon features of robot

All
5 22-28 May Bring all the components together

Preliminary design Seek flaws

All
6 29 May to 4th of June Decide upon final design,

give descriptions and make diagrams

All
7 5-11 June final design Discussion Conclusion

Extra time if necessary

All
8 12th of June Final presentation All ex J and F

Minutes

Monday, 24 April

Ellen and Mireille looking for what is needed in healthcare, asking nurses, looking in the feeld where the problems occur with caring for people and people caring for themselves. Everyone will look what is state of the art about lifting people autonomously, what can we improve about this technology and what will be the future challenges
Next meeting: 25/4 12:30
Fixed meetings: every monday 9:00-12:30

Tuesday, 25 April

What subject do we want to choose concretely?
The “robear” is very similar to what we had in vision, it can lift up people.
This robear doesn’t have robot vision yet, so we can see if we can improve this aspect so that we can lift up a person in every position. Is this not a too small concept?
What can our end goal be? Making an autonomous robot that can lift people.
What do we need to accomplish?
Who are the users? first, secondary users.
Knowing what is state of the art, what do people think of the current lift possibilities?
What does it need to look like?

Cutting knots

We take the robear as state of the art, we want to create a lifting robot that can operate autonomously without supervision and has an appearance which people appreciate.
Points to do:

  • specify how the robear exactly operates
  • what are the points to improve, what is missing
  • doing field research with the secondary users (week 2)
  • doing field research about our final concept
  • designing the appearance
  • simulating the navigation
  • value sensitive design
  • computer vision


With every point we

  • search the state of the art
  • identify what is missing or can be improved
  • design a better solution

combining every component to create our final robot on paper.

Tasks

  • Joris and Frouke will make the presentation and will present on Monday
  • Ellen and Mireille will make the planning specific and in detail

Thursday, May 4

Present: Frouke, Ellen, Bram (first half), Mireille (second half), Joris (second half)

Interviews

Discussed:

  • What questions are relevant?
  • Take out double questions, don’t spend too long on nurses’ complaints/physical injuries.
  • What questions should be added?
    • More questions about emotions of client and how to reassure them while moving. Questions about improvement of RoBear: user interface with touch screen/sound.
    • What functions does the nurse think should be added?
  • What values are important?
    • How can we directly link norms, rules of conduct or the robot’s behaviour to these values?

User interface on robot

Search for articles on communicating with client. How a robot should approach a person, give information, use sounds and commands.
An extra which we will not use: robot that takes initiative in lifting person, e.g. wake up function.

Computer vision

Detect person and its body parts
Currently the program can recognize a person’s face and its body in standing position
To do:

Tasks

  • To put on the wiki: Preliminary interview, minutes, progress on computer vision (short description)
  • Computer vision: body in other positions (lie down, kneeling, …) and small demo
  • Think of concrete questions to ask the supervisors.
  • Discuss interview, are there any improvements?

Monday, May 15th

Joris and Mirrille were absent. The teachers expressed their concerns about never having seen Mirielle.
Because the wiki wasn’t updated the meeting started of with explaining what we had done this week. The biggest problem right now is that our problem statement is still too broad.

A few options were suggested but we are encouraged to think of our own:

  • changing the sheats
  • getting in to a wheel chair
  • fluffing pillows

We have to chose how healthy the person is and why we want to lift him (where does the person need to go, it is difficult to put someone in a chair). We have to make a scenario explain why we have chosen that.
It would also be fine if our end result is a prototype that lifts a potato sack, if we can explain why it is relevant. The deadline for a more confined goal on the wiki page is tomorrow.

Conclusions

Senario

  • Lying down to standing up
  • Healthy but weak person
  • Deliverables:
    • Series of movements to lift a person
    • General design (shape and amount of arms)
    • Results with explanations


Preparations for interview

Identify the context, user and tasks of the robot.
What are important values for the care givers?
What are important values for the care receivers?
Can there be linked concrete norms to these values?

Work done beforehand

Care robot:
Care for persons
“Designed for use in home, hospital, or other settings to assist in, support, or provide care for the sick, disabled, young, elderly or otherwise vulnerable persons” (Vallor 2011)
Tasks

  • Assisting in caregiving tasks
  • Monitoring a patient’s health status
  • Providing social care or companionships
  • Some level of autonomy
  • Require minimal human input, but are still human-operated
  • “interpretive flexibility”: a robot is defined by its context, users and task for use

Three dimensions to ethics of robots:

  • Ethical systems built in robots
  • Ethical systems of people who design robots
  • Ethics of how people treat robots

Care (4 stages, Toronto)

  • Caring about (recognizing one is in need and what those needs are)
  • Care taking (taking responsibility for the meeting of said needs)
  • Care giving (fulfilling an action to meet the needs of an individual)
  • Care receiving (recognition of a change in function of the individual in need)

Moral elements (corresponding)

  • Attentiveness
  • Responsibility
  • Competence
  • Responsiveness
  • Needs of care receiver vs. needs of care giver

Context

Nursing home (e.g. critical care ward for people with dementia)

Values

  • Safety (of the care receiver and care giver)
    • care receiver: prevent injury from falling, being squished, choking, being trapped, …
    • care giver: prevent injury from being run over, being trapped, catching care receiver, …
  • Trust
  • Touch
  • Hands-on care, warm and seemingly “safe” hands/arms
    • Respect
    • Intimacy
    • Human dignity
  • Patient satisfaction
  • Nurse satisfaction
  • Physical wellbeing patient
  • Psychological wellbeing patient
  • Compassion
  • Empathy
  • Patient-nurse relationship
  • Competence

Interview

Content

Goals

Find out

  • The context, user and tasks of the robot
  • Important values for the care givers
  • Important values for the care receivers?
  • Can there be linked concrete norms to these values?

Context

verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de zorginstelling. (aanleunwoningen)

Questions

General questions

  • Wat is uw functie? (Verzorgende in thuiszorg, verzorgende in de instelling)
  • Op welke afdeling werkt u?
  • Wat is uw leeftijd?

Lifting methods

  • In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van

optillen? Van welke naar welke houding?

Wanneer een cliënt moet worden verplaatst van een liggende naar staande positie,

  • welke methode gebruikt u het meest? Beschrijf de methode stap voor stap. (Serie van handelingen)
  • zijn er ook andere veel gebruikte methoden?
  • hoe bepaalt u welke methode het beste kan worden gebruikt?

User experience

Als een cliënt (het aangeeft dat hij) zich niet op zijn gemak voelt bij het optillen, hoe stelt u deze dan gerust?

Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van een persoon? Welke?

Ervaart de cliënt geregeld angst door getild te worden?

Ervaart de cliënt geregeld irritatie door getild te worden?

Ervaart de cliënt geregeld ongemak door getild te worden?

Hoe gaat u met deze emoties om?

The Tillift

Hoe verandert de reactie van cliënten op getild worden als er een tillift wordt gebruikt? Denk aan angst, zich veilig voelen, ongemakken, irritaties.

Hoe gaat u hiermee om?

Reageert u hier zelf ook anders op en zo ja hoe dan?

Relation caregiver/patient

In hoeverre is vertrouwen een belangrijk onderdeel in het verplaatsen van een cliënt?

Hoe is uw relatie/band met de gemiddelde cliënt?

Draagt deze relatie bij in het vertrouwen in het til-proces?

Zijn er nog vragen die ik niet heb gesteld die volgens u nog van belang zijn?

Questions and answers

In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van optillen? Van welke naar welke houding?
Een aantal cliënten wordt ‘s ochtends vroeg uit bed gehaald alvorens het aankleden of wassen. Soms wordt er dan gebruik gemaakt van een tillift of van een draaischrijf. Vanochtend ben ik nog bij mevrouw Adams uit [Lage] Mierd[e] geweest en die wil ook vaak ‘s middags naar bed. ‘s Ochtends gebruiken wij de tillift eigenlijk niet, mevrouw wordt met de hand uit bed getild. Dan haal ik haar uit bed als volgt: dan liet ik ze vasthouden, en zette ik mijn knieën tegen haar knieën en instrueerde ik haar heel goed: en nu staan. En dan gaat ze mee staan, draaiden we en dan zette ik ze zo weer terug [op bed].

Dus dan haal je echt iemand uit bed of help je iemand er weer in? Dus dan begeleid je echt iemand vanuit liggende positie uit bed om ‘s ochtends op te staan?
Ja. Bijvoorbeeld mevrouw Beckers. Deze ochtend had ze toevallig de kracht om zelf op de rand van het bed te zitten toen wij er waren, maar meestal help ik die ook vanuit liggende positie omhoog, want ze kan dat vaak ook niet (ja ze kan het wel, maar...). Die geef ik dan een hand en die draai ik dan vanuit liggende positie naar een zittende, voordat ik haar help opstaan.

Dus dit zijn allerlei verschillende mensen die geholpen moeten worden met een transfer?
Ja. Maar dit is hoeft niet perse altijd zwaar te zijn. Soms is het voldoende om een hand aan te bieden en in de onderrug te steunen om mensen het vertrouwen geven om op te staan, maar dit kunnen ze dan vanuit eigen kracht. Maar die begeleiding/dat vertrouwen hebben ze dan nodig. Maar in Lage Mierde moet je mevrouw echt om het hoofd heen [vastpakken] en mee rechtzetten. Voor je rug is dat wel echt heel belastend.

Ervaren mensen angst bij dit optillen? En hoe gaat u daar dan mee om?
De meeste mensen vinden tilliften echt super eng, en willen er dan ook absoluut niet in.

En het tillen zelf, wat u als verpleegsters doet (met de hand)?
Dat optillen vindt ze minder eng, en dan wordt ze ook wel ondersteund. Ja, maar volgens mij vertrouwt ze gewoon op de mensen die dat doen. En dat verschilt ook echt per persoon. Want als ze iemand niet vertrouwt, dan gaat ze ook minder goed staan.

Maar dan moet ze eerst een relatie opbouwen met de verpleegkundige, en dan pas durft ze geholpen te worden met opstaan?
Bij haar is dat heel sterk. Want bij de een vertrouwt je beter, en dan is het hup! en dan hoef je niks te doen, en bij de ander, die vertrouwt je niet en dan gaat het veel moeilijker ook. Het scheelt wel dat hoe meer dat je er komt, dat merk ik nou wel, hoe vertrouwder dat ze ook met jou wordt.

Dus als je twee, drie keer in de week bij iemand langsgaat, dan vertrouwt ze ook alles wat je met haar doet?
Ja, ja zeker wel. En dan is het vaak ook de instructies die je ze geeft, want je moet constant tegen haar zeggen: goed blijven staan, knieën recht, goed gaan staan, je blijft gewoon constant herhalen.

Maar dan moet ze zelf gaan zitten vanuit liggende positie en dan help je haar opstaan?
[Demonstratie] Ze ligt in bed, en dan moet je haar wel helpen mee recht komen zitten op de bedrand, en dan pak je haar bij de benen en de andere hand bij de schouders. Dan zeg je 1, 2, en dan draai je haar in een beweging op de bedrand [in zittende positie]. En dan laat je haar je vastpakken om de nek, en dan plaats je haar benen tegen de knieën, en wederom 1, 2, staan en draaien. Zelf moet ze haar knieën dus mee buigen.

Zo werkt het ook met de postoel. ‘s Middags zit zij dan in de rolstoel, pakt ze de tafelrand vast, dan zeg ik dus: blijven staan, knieën recht. Dan laat je de rolstoel ergens staan, zeg: “blijven staan” en schuif je de stoel bij. Meestal probeer je dan met 1 hand contact te houden. Dat is voor de veiligheid: het is voor jouzelf dat je voelt wat dat zij doet, en voor haar om te weten dat ze moet blijven staan. En als ze dan klaar is, dan hou je haar vast in de onderrug, en pak je de rolstoel (die heel zwaar is). Intussen hou je haar dus vast. Dan geef je een high five en zeg je “goed zo!” en dan glundert ze helemaal. Dat enthousiasme is ook heel belangrijk.

Dat contact is dus voor jou heel belangrijk, om te voelen dat ze nergens naartoe gaat, en voor haar om te voelen dat je nog niet klaar bent en ze moet blijven staan?
Ja, precies. We hebben nog een cliënt waarbij we de stalift wel gebruiken, genaamd Dirks, en die maakt er goed gebruik van. Die vindt het ook niet eng. Ze heeft ook een betere stafunctie dan anderen.

Werkt de stalift soortgelijk als wat jullie doen wanneer een persoon vanuit zittende positie wordt geholpen op te staan?
Ja, die ondersteuning die jij normaal doet, doet nu de lift. Helemaal zelfstandig. Jijzelf staat aan de andere kant de knoppen te bedienen, dus je kunt niet met een hand op de onderrug contact houden. De cliënt moet dat dus helemaal zelfstandig durven.

Dat verschilt van persoon tot persoon dat ze dat durven?
Ja, echt wel. Sommigen durven dat echt niet.

Ook niet als je het zelf eerst voordoet? Vaak is het eerst zien, dan zelf proberen.
Nee, ja, dat hebben we nog niet geprobeerd. Dat is serieus een best goed idee.

Dat je eerst een demonstratie geeft, en dan dat de oudere het misschien ook durft?
Meneer Dirks heeft nog een actieve stafunctie. Daarbij werkte zo’n demonstratie helemaal niet, vond hij helemaal niks, en dat riep alleen nog maar meer weerstand op. Met hulpmiddelen voor steunkousen laat ik wel ooit een filmpje op youtube zien. We hebben wel eens een demonstratrice gehad, waar we met een heel stel bij zijn geweest, met een lift en een postoel om ‘s avonds te gebruiken, en meneer Adams had zoiets van ja daag, dat gaan we niet doen. Dat riep alleen maar meer weerstand op.

Dat was voor mijn tijd. Hoe hebben jullie dat toen gedaan dan, het vertrouwen van meneer Adams inwinnen?
Op een gegeven moment moest het gewoon, het kon bijna niet anders. Hij had zelf helemaal geen balans ofzo meer, hij moest zichzelf er aan over geven. Maar wel met heel veel schrik en heel veel weerstand. Hij heeft ook een actieve lift gehad, toch? Ja, maar die is meteen weer de gang in gebonjourd want hij had gewoon niet genoeg steun meer. Hij vond zelf wel dat hij een hele actieve stafunctie had, maar hij had geen kracht meer in zijn benen, dus zijn knieën konden zomaar onder hem vandaan schieten. Opstaan van de wc was ook een groot probleem, daar had hij de kracht gewoon niet voor. Hij had een ziekte waardoor je spierweefsel wordt omgezet in vet. Dat verslapt allemaal, en hij heeft geen kracht meer over.

Dan doen jullie veel met de hand tillen?
Bij hem niet dus. Tillen doen we het liefst zo min mogelijk, zelf of met behulp van liften. Het duurt altijd erg lang voordat we eenmaal de grens over stappen om een apparaat in te zetten. Dat komt ook omdat mensen het liefst zo lang mogelijk hun eigen functies willen behouden. Zo lang mogelijk, want mensen willen zo lang mogelijk alles zelf willen blijven doen, met behulp van, terwijl het vaak toch een kwestie is van pluk- en trekwerk aan zo’n persoon. Bovendien moet je de techniek echt echt echt heel goed beheersen, wil je een mens op tillen. En als ze eenmaal bedlegerig worden, dan worden ze overgeplaatst naar een verpleegtehuis. En terminale cliënten blijven toch wel vaak. En dan heb je nog glijzeilen die je kunnen helpen.

Maar je probeert mensen zo min mogelijk te tillen terwijl ze zelf nog kunnen opstaan?
Ja, dat klopt. Verder kun je ook denken aan een sta-op stoel. Als mensen moeite hebben met opstaan uit een lagere stoel, dan is een sta-op stoel geschikt voor hun.

Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van een persoon? Welke?
Nou, wel regelmatig rugklachten. We proberen daar wel iets aan te doen, om te overleggen met elkaar. “Hoe doe jij dat? Heb jij een makkelijkere manier?”

Hebben jullie dan allemaal een eigen manier van een cliënt helpen opstaan?
Nou nee, dat toch niet. We proberen daar toch wel een lijn in te trekken. Dat is ook heel erg afhankelijk van de persoon. Maar per persoon organiseren we wel een bijeenkomst om te overleggen hoe dat we die persoon het beste op kunnen tillen. Dat is voor de cliënt wel het fijnste, om het iedere keer hetzelfde te doen, hè. Dan weet hij ook wat hij te wachten staat, en hoe zij tegenover ons als verpleegkundigen staan. Want anders is de ene de goeie en de ander de kwaaie.

Oke, dus een cliënt kan angstig worden door het vooruitzicht om opgetild te worden door jullie of met behulp van een lift. Ervaart de cliënt geregeld irritatie door getild te worden? Hoe gaan jullie daar mee om?
Nou nee, ik denk niet zo zeer irritatie, maar een vorm van verlies, afscheid, weer een stap terug uit, dat is eigenlijk een rouwproces. Dat begint dan met autorijden, een heel groot stuk zelfstandigheid, je bent niet meer mobiel. Dan moet je altijd iemand opbellen, en bent niet meer onafhankelijk. Zo is het ook met opgetild worden. Het feit alleen al: ik krijg een prikkel: ik moet naar de wc. Dan sta je op en loop je naar de wc. Het idee dat je daar zit, en dat je denkt oh jee, mijn prikkel komt dat ik naar de wc moet, maarja dan moet ik weer eerst iemand gaan bellen, want er moet eerst iemand komen. Eigenlijk moet je die prikkel wel heel vroegtijdig voelen want anders dan kan ik het misschien wel niet ophouden en misschien zijn ze wel te laat. Dat zijn zoveel dingen veroorzaakt door die ene prikkel dat je moet gaan plassen. En het alternatief is zo’n ding in je broek.

Zijn er dan cliënten die jullie ieder moment van de dag kunnen opbellen om naar de wc te gaan?
Ja. Maar als je toevallig bij een ander staat en je bent die al aan het helpen, ben je een half uur te laat. Dan spelen er wel irritaties.

Hoe ga je hiermee om?
Je kunt dan alleen aangeven dat het nog een half uur gaat duren dat je er bent. Niet dat ze er rekening mee houden dat je er binnen 5 minuten bent. Soms kan dat wel, maar dat is maar net waar je mee bezig bent. Maar als je het aangeeft is dat minder erg. Als ze het maar weten. Maar we voelen allemaal met de cliënten mee. Als we onszelf in die situatie zien, dan denken we soms dat we er nog erger door geïrriteerd zouden zijn.

Verschilt het heel erg per persoon dat ze ongemak of angst ervaren bij het optillen? Of dat ze de voorkeur geven aan door jullie geholpen te worden of met behulp van de tillift?
Dat verschilt inderdaad heel erg per persoon, maar ze geven echt allemaal, stuk voor stuk, de voorkeur aan dat wij ze zelf helpen met opstaan.

En waarom is dat zo, denk je?
Ze hebben dan meer het gevoel dat ze zelf opstaan, en niet dat ze zich volledig moeten overgeven aan een apparaat. Daarbij komt dat ze ons meer vertrouwen dan een apparaat. Zoals we al eerder hebben gezegd: vertrouwen is het belangrijkst in de zorg.

Summary of results

To lift someone out of bed a lift or a “turntable” can be used but most times by hand. Most people are afraid of the lifts, people are seen as more trustworthy but it depends on the relation between the caregiver and the client. For example if the client gets familiar with the caregiver they trust them more easily. Giving clear instruction also helps.

There are stand-up lifting systems, but only people who have relatively good functioning standing capabilities and trust in that ability can use them for the client is not comforted when using it.

People want to be autonomous for as long as the can be. They will won’t like a tool because it means they can’t do certain things without help. If a caregiver helps with standing up it feels like you still do something, with technology this isn’t the case. It also doesn’t help that most people don’t like change.

Sometimes demonstrating the “new” technology in form of a film give more resistance towards it than just using the technology.

Caregiver can oftentimes not get to patients in time to help the patients get up. This gives rise to irritation.

Methods for helping someone get up:

Getting up from a sitting position (in order of the client having a lot to little power ):

  1. Hand on the back to give them the faith they can do this (caregiver hardily lifts)
  2. Let the client grab the caregiver around the neck
  3. Caregiver puts knees against patient's knee
  4. Stand up together
  5. Grab patient around body and head
  6. Lift until they are upright

Sitting up from a lying position:

  1. The care giver gives the client a hand and lifts them up
  2. Grab shoulders and legs
  3. Turn them towards the edge of the bed and lift the shoulders at the same time

Context: verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de zorginstelling. (aanleunwoningen)

Sources

https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3662860/ http://dmeforpeace.org/sites/default/files/Boyce_In%20Depth%20Interviews.pdf

Problem definition and setting

All around the world, robots are being introduced in daily life. In healthcare, the prospective is that robots will facilitate elderly or disabled persons to be more mobile and enable them to move around freely. Take for example the scenario where a person has to get up from his or her bed to get up and start the day. Where in earlier days the manual lifting of a person by two nurses was required, the goal is that with present day technology a robot could be used to lift a person for laying down to standing up in a safe and comfortable manner. For this we will improve designs like the RoBear.

The RoBear is a robot that can lift people out of bed. It moves around on wheels and has to big arms that are covered in cushions. its head looks like a bear's head in a cartoonish way hence the name.
However this robot is not yet perfect. A nurse has to help every step of the way and it cannot help to stand if the patient is lying down.

Information gathering

To see how in what degree lifting a person is a problem in healthcare and how it is coped with right now an interview will be held. A few nurses of the RSZK, which stands short for Regionale Stichting Zorgcentra de Kempen will be interviewed as they have more expertise on this subject. This institute facilitates home care and help at home, but also consists of several nursing homes. In the latter, the distinguishment is made between two types of nursing homes the first, where people live that cannot live independently due to old age, illness or a handicap, and the second, where intensive care is given to people that require heavy medical treatments because of severe physical or psychological handicaps, for example after cerebral hemorrhage or dementia.

For this project, we will consider the RoBear as a robot that could be integrated in the nursing homes of the first type. These home centres consist of several care apartments, that are mostly inhabited by elderly people.

Setting

Movie from RSZK Mariahof te Reusel (link).

This nursing home is inhabited by people that live semi-independently, but receive care they require with some daily tasks, such as help with showering, help with going to bed, medical stockings et cetera. The general lay out of the rooms is similar, all include a bed/living-room with bathroom and an own kitchenette. The room itself is not furnished, so each client is free to place furniture at his or her own liking. However, the arrangement of the furniture must be conform rules that are introduced so that nurses are not impeded in their movement while caring for their client.

Why introduce a lifting robot?

One of the tasks of the nurses is to help the clients out of bed in the morning. The lifting which is involved in this can cause physical injury for the nurses. Such as back-, hip- and knee wear.

Another problem is that there are not enough nurses and the clients cannot get up at the time they want. This lifting robot should give them more autonomy.

Goal

In particular, we aim for improvement of the care practice of lifting a patient in a safe and comfortable way with a certain degree of autonomy. The robot must be able to lift a client in a safe way, which entails that the client can under no condition fall off of the Robear when only one nurse is present to guide the client in the arms of the RoBear. In a later stadium, the RoBear should be able to lift a client safely without any supervision. However, this might be a bridge too far. In particular, we would like to examine and improve the way of lifting.

Computer Vision

Actual content coming soon! Demonstration using the disparity maps between to camera's to create 3D vision expected next week.

Our demonstration last week was based on openpose, which is based on a demo given at the European conference for Computer Vision (ECCV) 2016 in Amsterdam and inspired several papers, such as "Realtime Multi-Person 2D Pose Estimation using Part Affinity Fields" by Zhe Cao and Tomas Simon and Shih-En Wei and Yaser Sheikh on CVPR 2017.