Botsingsdetectie: Difference between revisions

From Control Systems Technology Group
Jump to navigation Jump to search
No edit summary
No edit summary
Line 1: Line 1:
De drone is verantwoordelijk voor het detecteren van de robots, en analyseren of ze een overtreding begaan.  
De drone is verantwoordelijk voor het detecteren van de robots, en analyseren of ze een overtreding begaan.  


== Analyse Methode ==
== definitie botsing ==


Er wordt gebruik gemaakt van een kleurdetectie. Het 'rugnummer' van de robot heeft een bepaalde kleur, zodat deze als robot gezien wordt en in een team ingedeeld kan worden. <br>
=== Overtreder bepalen ===
Verder wordt de verwachte richting per robotwordt berekend. Hier kan dus al een richtingsvector aan verbonden worden. <br>
 
Dit geeft een opzet naar de snelheidsvectoren en het vergelijken van opeenvolgende vectoren. Als hier een grote sprong in zit, is er een duw geweest van een robot.
== Analysemethode ==
vooralsnog is het erg ruw in het detecteren van objecten, maar dit kan nog verbeterd worden met een blobanalyse en morphologie.
 
Er wordt gebruik gemaakt van kleurdetectie op de turtles. Het 'rugnummer' van de robot heeft een bepaalde kleur, zodat deze als robot gezien wordt en in een team ingedeeld kan worden. <br>
Verder wordt de huidige en vorige positie per frame berekend, waardoor een richtingsvector opgesteld kan worden. <br>  
Als deze richting ver afwijkt van de vorige richting, dan is er een botsing opgetreden. Nogmaals, is deze methode onnauwkeurig en toegankelijk voor fouten.  


[[File:turtle.jpg]]
[[File:turtle.jpg]]

Revision as of 17:03, 13 January 2016

De drone is verantwoordelijk voor het detecteren van de robots, en analyseren of ze een overtreding begaan.

definitie botsing

Overtreder bepalen

Analysemethode

Er wordt gebruik gemaakt van kleurdetectie op de turtles. Het 'rugnummer' van de robot heeft een bepaalde kleur, zodat deze als robot gezien wordt en in een team ingedeeld kan worden.
Verder wordt de huidige en vorige positie per frame berekend, waardoor een richtingsvector opgesteld kan worden.
Als deze richting ver afwijkt van de vorige richting, dan is er een botsing opgetreden. Nogmaals, is deze methode onnauwkeurig en toegankelijk voor fouten.

Turtle.jpg

Kalman Filter

De bewegende beelden van de camera onder de drone bevatten veel signalen en zodoende veel ruis. Om het juiste eruit te filteren, de bewegende robots, wordt een Kalman-filter gebruikt. De Kalman-filter is een methode om de ruis uit meetgegevens te verwijderen. De Kalman-filter gaat uit van een proces dat wiskundig te modelleren is. De uitkomst van het model voorspelt de te bepalen waarde op elk gewenst moment. De daadwerkelijke meting wordt met de voorspelde waarde verrekend tot een gewogen gemiddelde. Deze uitkomst is de gefilterde waarde en wordt meteen ook gebruikt om het procesmodel aan te passen.

Richtingsvector

Het MatLab script bepaalt waar de waarschijnlijk nieuwe positie van de bal is, door te kijken naar de richting van beweging.

Collisiondetection.gif

Matlab Script

Alles is geanalyseerd in Matlab, waarbij het script voor botsingsdetectie is geschreven (Matlabscript Botsingsdetectie)

Verbeteringen botsingsdetectie


Terug naar: PRE2015_2_Groep2