https://cstwiki.wtb.tue.nl/api.php?action=feedcontributions&user=MRonde&feedformat=atomControl Systems Technology Group - User contributions [en]2024-03-29T05:01:46ZUser contributionsMediaWiki 1.39.5https://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=E-box/Install_manual&diff=3794E-box/Install manual2012-11-29T14:26:23Z<p>MRonde: /* Required packages */</p>
<hr />
<div>This page contains the neccesary step to install a realtime linux system with EtherCAT<br />
<br />
= Installing a linux distribution =<br />
== Ubuntu 10.04 LTS ==<br />
<br />
[[File:ubuntu.jpg]]<br />
<br />
Ubuntu is an operating system developed by the Ubuntu community. Based on Linux and GNU software Ubuntu is perfect for most PC's and laptops. It contains all the applications you need, a modern web browser, email package, programs for photo editing and important to us: all the tools for programming.<br />
Ubuntu is developed with focus on security. LTS (Long Term Support) versions will be three years provided with security updates. These LTS versions are free and available for everyone. Upgrades to new versions of Ubuntu will always be free.<br />
<br />
<br />
This part describes how to install and configure Ubuntu 10.04LTS with rt-kernel. The last LTS (Long Term Support) version with rt support during the writing of this document is Ubuntu version 10.04 (Lucid Lynx). It is also possible to install Ubuntu Studio. This version for audio- and video editing is still equipped with the Linux kernel-rt<br />
<br />
<br />
Download and install ubuntu-desktop-amd64.iso 10.04.2 (64 bits) or ubuntu-10.04.2-desktop-i386.iso (32 bits):<br />
<br />
http://www.ubuntu-nl.org/getubuntu/download/LTS or http://releases.ubuntu.com<br />
<br />
<br />
Download the latest updates via the Synaptic Package Manager. Package updates are allowed. Do not upgrade e to a higher Ubuntu version eg 10.10.<br />
Download and install Linux-rt via the Synapic Package Manager.<br />
Restart Ubuntu and repeatedly press the '''Shift''' button. You'll come into the Grub boot manager menu. Select the rt kernel version. <br />
<br />
Check the kernel version in a terminal with:<br />
<br />
uname -r<br />
<br />
respons: ''kernelversion''-rt <br />
<br />
2.6.31-11-rt<br />
<br />
Change standard kernel to start by installing the package ''startupmanager''<br />
<br />
<br />
== Embedded pc's ==<br />
<br />
A manual for installing Ubuntu on embedded pc's can be found here:<br />
[[Media:Ubuntu_install_embedded_pc.pdf|Install manual for Ubuntu on embedded pc]]<br />
<br />
== Required packages ==<br />
<br />
<br />
Download and install via the Synaptic Package manager:<br />
<br />
Nautilus file browser. (This is useful as superuser)<br />
gcc and g++ 4.1 (For Matlab 2007b)<br />
java-1.6.0-sun or sun-java6-bin (using Matlab and smartSVN)<br />
smbfs (for connection to Windows shares) <br />
libgtk2.0-0 (for future version of E-scope)<br />
libpq5<br />
libpq-dev<br />
<br />
<br />
Some packages are not available with the default settings.<br />
Check also: Pre-released updates (lucid Proposed) and unsupported updates. Also check the boxes at the tab other software.<br />
<br />
After doing this, press reload at the main screen of Synaptic Package manager.<br />
<br />
[[File:synaptic.jpg]]<br />
<br />
Check java version:<br />
<br />
java -version<br />
<br />
Unfortunately, the standard sun-java packages have been removed from the Ubuntu repositories (replaced by openJDK). To install Sun Java, do the following in a terminal window:<br />
sudo add-apt-repository ppa:ferramroberto/java<br />
sudo apt-get update<br />
sudo apt-get install sun-java6-bin sun-java6-jre sun-java6-plugin<br />
If you accidently installed multiple java versions, you can use the command<br />
sudo update-alternatives --config java<br />
to choose the correct java version system wide.<br />
<br />
<br />
Two versions of gcc and g++ are installed. These are gcc and g++ 4.1 and 4.3. The default version is probably the highest 4.3. Matlab2007b MEX only works with gcc and g++ version 4.0 to 4.2.<br />
<br />
<br />
Check the default used version:<br />
<br />
gcc --version<br />
g++ --version<br />
<br />
<br />
Force a symbolic link to version 4.1 in the /usr/bin directory:<br />
<br />
cd /usr/bin<br />
ln -sf gcc-4.1 gcc<br />
ln -sf g++-4.1 g++<br />
<br />
= Installing Matlab =<br />
Currently three versions of Matlab are supported: 2007b and 2010a (experimental support only), 2011b (preffered).<br />
Choose a supported version.<br />
<br />
== Installing Matlab 2007b ==<br />
<br />
Matlab 2007b is availiable at:<br />
<br />
\\wtbfiler\Software\Unix-Software\matlab2007b<br />
<br />
<br />
Use samba to the connect the wtbfiler:<br />
<br />
''taskbar, places, connect to server, windows share (samba)'' <br />
<br />
Type ''server'' wtbfiler, leave the other fields empty and connect. ''Domain Name, Username and Password'' should be filled on the next page otherwise it will not work.<br />
<br />
[[File:Samba.jpg]]<br />
<br />
<br />
Copy the Matlab folder temporarily to your Home directory.<br />
<br />
Check your permissions:<br />
ls -l<br />
<br />
<br />
Make sure the installation files are executable and change your permissions if necessary:<br />
chmod 755-R /home/username/matlab2007b<br />
<br />
<br />
Create a new directory to install Matlab:<br />
mkdir /usr/local/matlab75<br />
<br />
Also make a directory for the license file <br />
mkdir /usr/local/matlab75/etc/<br />
<br />
copy the licence.dat in this directory. The license.dat on the wtbfiler may be incorrect, please check that the keyword INCREMENT starts on a new line.<br />
<br />
It's possible to do this on the commandline. It is more convienient to use the Nautilus file browser. <br />
Open a new terminal start nautilus and copy the file:<br />
sudo nautilus<br />
Password:<br />
<br />
<br />
Open a terminal and install Matlab2007b:<br />
sudo ./install<br />
<br />
<br />
Create a symbolic link for matlab in /usr/bin (Matlab starts from any directory):<br />
sudo su<br />
Password:<br />
cd /usr/bin<br />
ln -s /usr/local/matlab75/bin/./matlab /bin/matlab<br />
<br />
<br />
Start Matlab (as root): <br />
sudo matlab<br />
<br />
<br />
If your matlab code is invisible set the visual effects in Ubuntu to ''none'':<br />
''System, Preferences, Appearance, Visual Effects''<br />
<br />
<br />
For MEX we need g++ and gcc 4.1. Force matlab to use the gcc compiler by:<br />
>> mex -setup<br />
<br />
[[File:Mex.jpg]]<br />
<br />
Option 2: gcc MEX files<br />
<br />
Matlab is installed and configured.<br />
<br />
<br />
== Different path or different matlab version ==<br />
If a different version of matlab is installed, i.e. a different version than 2011b or matlab is installed in a different direction, <br />
then edit the following line in ec_main.c after obtaining the software<br />
<br />
u1ini("/usr/local/matlab2011b/rtw/c/ectarget/ectarget.u1");<br />
<br />
before running make_all_install.<br />
<br />
= Getting the software = <br />
<br />
It is possible to obtain the current software via our svn-server<br />
<br />
What is svn?<br />
Svn, in full: Subversion is a tool to exchange files between members of a team.<br />
It ensures that all team members always have the latest versions of all project files available.<br />
With svn precious work is not lost: you can always fall back on earlier versions of your project.<br />
There are dozens svn clients. All open-source. Smartsvn is a handy java based svn client available at:<br />
<br />
<pre><br />
http://www.syntevo.com/smartsvn/index.html<br />
</pre><br />
<br />
check out the following url into your svn client:<br />
<pre><br />
https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/<br />
</pre><br />
<br />
<br />
'''Link to the svn install-manual pdf''': [https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/doc/install_smartsvn/install_smartsvn.pdf Install smartsvn]<br />
<br />
<br />
Copy the folders and files in:<br />
<pre><br />
/home/ebox/svn/trunk/src/E-box/<br />
</pre><br />
<br />
Open a terminal and start matlab as a superuser: <br />
<pre><br />
sudo matlab<br />
password:<br />
</pre><br />
<br />
<br />
After updating your local copy, run<br />
<pre><br />
make_all_clean<br />
make_all_install<br />
</pre><br />
in Matlab (from /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/) to obtain a fresh copy of the latest verion. The first time it might be required to restart Matlab.<br />
<br />
<br />
<br />
What does make_all_install?<br />
<br />
The Libs Timer_posix, ec, and Coin are build and the symbolic links are created<br />
<br />
Soem EtherCAT master library C files are build. Output directory in:<br />
<br />
/usr/src/soem<br />
<br />
<br />
Tagets:<br />
C mex files through are build by make.m<br />
subsequently the target mexglx files be installed in:<br />
<br />
/usr/local/matlab75/rtw/c/ectarget/sfunctions<br />
<br />
<br />
Ectarget is installed in:<br />
<br />
/usr/local/matlab75/rtw/c<br />
<br />
==Building and running a Simulink model in the external mode with eclib==<br />
<br />
Download the manual via this [[Media:BuidingRunningSimulink.pdf|link]].</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=E-box&diff=3728E-box2012-10-31T09:23:12Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>'''Authors:''' Jeroen de Best, Ruud van den Bogaert, Michael Ronde<br />
<br />
This is the project page of E-box and related projects (E-scope)<br />
<br />
The user manual for the E-box and other EhterCAT slaves can be found here: [[E-box/User_manual|User manual]]<br />
<br />
[[E-box/Students_Manual|Students manual]]<br />
<br />
The manual for installing a realtime linux system with EtherCAT support can be found here:[[E-box/Install_manual|Install manual]] and [[E-box/Install_manual/FAQ|Frequently Asked Questions]]<br />
<br />
= E-box programming instructions =<br />
[[Media:EBOX_software_programming.pdf|Programming instructions]]<br />
<br />
[[Media:eclib.pdf|Manual EtherCAT library]]<br />
<br />
= TODO LIST =<br />
This section contains a todo-list<br />
{|<br />
! Date<br />
! Description<br />
! Responsible<br />
|}<br />
<br />
= News / Changes =<br />
This section contains the important changes and news to the software<br />
<br />
* 2011/11/14 Matlab R2011b is supported from revision (218)<br />
* 2011/08/27 Changed Timer_posix to Timer_posix_AK from revision (142)<br />
* 2011/07/17 SVN is working again<br />
* 2011/07/12 Beckhoff EL3104 will be supported from next revision (106)<br />
<br />
= References =<br />
[1] Jeroen de Best and Roel Merry, ''Real-Time Linux for Dummies'', DCT2008.103 [http://www.mate.tue.nl/mate/pdfs/10018.pdf PDF]<br />
<br />
[2] Jeroen de Best and Koen Meessen, ''Realtime Linux'', [[Realtime_Linux]]<br />
<br />
[3] Simple Open EtherCAT Master [http://soem.berlios.de SOEM website]</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=E-box/Students_Manual&diff=3727E-box/Students Manual2012-10-31T09:21:59Z<p>MRonde: Created page with '=Test='</p>
<hr />
<div>=Test=</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3712Printer Casus Ebox2012-10-04T18:56:38Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
04-10-2012 - Bas van de Schepop is assistent voor de printercasus<br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141).<br />
<br />
Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij:<br />
Student assistent "De printer Casus": Bas van de Schepop (s.v.d.schepop@student.tue.nl). Ik ben vrijwel elke dag van 13.30 tot 16.00 uur aanwezig in het SEL. Voor vragen kan je mij ook mailen.<br />
<br />
Heb je een vraag? Kijk dan eerst in de [[#Frequently Asked Questions]]. De lijst met vragen zal gedurende de casus uitgebreid worden.<br />
<br />
De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
; Ubuntu start niet<br />
: Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
: Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]. Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg ik errors met "undefined function or variable ref_part" <br />
: Dubbelklik op het ''ref3'' blok en klik op ''accept'' voor het builden<br />
<br />
; ''svn_update'' werk niet<br />
: Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
; In de terminal waar de executable draait komt repeterend<br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
<br><br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
:te staan. Dit is een bekende Linux gerelateerde bug die meestal op te lossen is met een reboot van de pc, of door een andere pc gebruiken.<br />
<br />
; De scope in Simulink laat alleen het laatste stuk meetdata zien<br />
: Gebruik "To Workspace" blokken. Voor een model met naam ''printer_01.mdl'' wordt er een ''printer_01.mat'' file aangemaakt. Daarin staan de gemeten signalen, bijvoorbeeld ''rt_simout''. De naam van het signaal ''simout'' kan je wijzigen, dubbelklik op het "To workspace" blok!<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3711Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-04T17:09:04Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware [[#Hardware]] and [[#Installing software for experiments|Software]] for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section [[#Performing Real-Time experiments]] includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup, you can subscribe at the appropriate registration lists in SEL3 (1 setup per day per group).<br />
<br />
Almost every day, for several hours assistance available in SEL3, where you can ask your questions. For questions during the experiments, please contact '''Bas van Schepop of your group tutor'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.<br />
<br />
= Troubleshooting = <br />
<br />
error:<br />
<br />
Invalid setting for fixed-step size (0.001) in model 'printer01'. All sample times in your model must be an integer multiple of the fixed-step size.<br />
<br />
The sample time period (0.00048828125) of 'printer01/Generated S-Function' is not an integer multiple of the fixed step size (0.001) specified for model.<br />
<br />
solution:<br />
<br />
* press Ctrl+e<br />
<br />
* select: 'solver'<br />
<br />
* change 'Fixed-step size (fundamental sample time):' under 'Solve options' to value "1/2048"<br />
<br />
error:<br />
<br />
Error(s) encountered while building model "printer01"<br />
<br />
solution: choose a different name for the model. Using "printer01.mdl" can cause problems because the file can be shadowed by the original "printer01.mdl" in a folder higher on the Matlab path.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3710Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-04T17:07:49Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware [[#Hardware]] and [[#Installing software for experiments|Software]] for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section [[#Performing Real-Time experiments]] includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. <br />
<br />
Almost every day, for several hours assistance available in SEL3, where you can ask your questions. For questions during the experiments, please contact '''Bas van Schepop of your group tutor'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.<br />
<br />
= Troubleshooting = <br />
<br />
error:<br />
<br />
Invalid setting for fixed-step size (0.001) in model 'printer01'. All sample times in your model must be an integer multiple of the fixed-step size.<br />
<br />
The sample time period (0.00048828125) of 'printer01/Generated S-Function' is not an integer multiple of the fixed step size (0.001) specified for model.<br />
<br />
solution:<br />
<br />
* press Ctrl+e<br />
<br />
* select: 'solver'<br />
<br />
* change 'Fixed-step size (fundamental sample time):' under 'Solve options' to value "1/2048"<br />
<br />
error:<br />
<br />
Error(s) encountered while building model "printer01"<br />
<br />
solution: choose a different name for the model. Using "printer01.mdl" can cause problems because the file can be shadowed by the original "printer01.mdl" in a folder higher on the Matlab path.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus&diff=3709Printer Casus2012-10-04T17:02:06Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="8">Let op: collegejaar 2010-2011</font><br /><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="3">Voor de files van collegejaar 2011-2012 (presentaties, filmpjes, software, enz. enz.), stuur een mail naar: "geert 'underscore' jan 'apenstaartje' planet 'punt' nl", ** anti-spam **. <br /><br /> <br />
Opmerking: Printer #7 lijkt counts te missen (defect aan flatcable / connecties?) is nog niet nagekeken. Geconstateerd met een ILC-experimentje, los staand van de casus. (4 April 2012) <br /><br />
Opmerking: Nieuwe interface naar printer via de E-box + nieuw OS (i.p.v. knoppix -> Ubuntu 10.04). [[#E-box]]<br />
</font><br /><br /><br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
25-10-2011 - Zie Planning voor waar de poster, film en software ingeleverd moet worden. Let op de bestandsnaam. (dus niet bij het onderwijsbureau zoals in de semester info vermeld.)<br/><br />
25-10-2011 - Let op: De poster gaat over de prestaties van jullie printer. Hoe een PD-regelaar werkt of hoe jullie FF-signaal is ontworpen hoeft niet meer in detail uitgelegd te worden. (Cite: Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen.) Begin bijvoorbeeld met een plotje van de error in tijd als in frequentie domein.<br/><br />
18-10-2011 - Er zijn opstellinge waar iets aan ontbreekt / kapot is. Er zijn geen reserve printers meer beschikbaar, dus deze opstellingen kunnen niet vervangen worden. Defecte onderdelen worden als het mogelijk is vervangen. Als een printer niet meer geschikt is voor de experimenten zal deze verwijdert worden.<br/><br />
18-10-2011 - Het presentatie schema is aangepast. De indeling van de groepen is gewijzigd. De groepen mogen nu allemaal 8 min. presenteren en hebben 4 min. voor de discussie.<br/><br />
13-10-2011 - De presentaties van groep 11 t/m 17 mogen maar 6 min. duren + 4 min. discussie i.p.v. 10+5 zoals van de overige groepen.<br/><br />
01-10-2011 - FAQ update 3 - Lees a.u.b. de wiki nog een keer door voordat je een vraag stelt. Het is een hoop text, maar bijna alles wat je moet weten staat er in!<br/><br />
01-10-2011 - FAQ update 2<br/><br />
30-09-2011 - FAQ update <br/><br />
28-09-2011 - Update tabel: OGO-groep indeling en tijden <br/><br />
26-09-2011 - Casus ondersteunend college is alleen het 2e uur (i.p.v. 1e+2e)<br/><br />
12-09-2011 - Boot van USB-stick i.p.v. DVD <br/><br />
08-09-2011 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], Wh -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij Geert-Jan Heldens ([[File:Mail_gj.png]], Wh -1.13 (DCT-lab)). De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 30 september tot donderdag 27 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
<br />
Heb je een vraag? Kijk dan eerst in de [[#Frequently Asked Questions]]. De lijst met vragen zal gedurende de casus uitgebreid worden. <br />
<br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Suzanne Jacobs ([[File:Mail_Jacobs.png]], Wh 1.119).<br />
<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Chris Criens || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 10.45 – 11.45<br />
|-<br />
| 2 || Chris Criens || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 11.45 – 12.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 10.45 – 11.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 11.45 – 12.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 10.45 – 11.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 11.45 – 12.45<br />
|-<br />
| 7 || Alina Tarau || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 10.45 – 11.45<br />
|-<br />
| 8 || Alina Tarau || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 11.45 – 12.45<br />
|-<br />
| 9 || Stijn Dierikx || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 10.45 – 11.45<br />
|-<br />
| 10 || Stijn Dierikx || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 11.45 – 12.45<br />
|-<br />
| 11 || Jeroen Willems || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 10.45 – 11.45<br />
|-<br />
| 12 || Jeroen Willems || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 11.45 – 12.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 10.45 – 11.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 11.45 – 12.45<br />
|-<br />
| 15 || Erik van Oene || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || <span style="background:#c0c0c0">9.45 – 10.45*</span><br />
|-<br />
| 16 || Erik van Oene || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || <span style="background:#c0c0c0">10.45 – 11.45*</span><br />
|-<br />
| 17 || Erik van Oene || WL OGO 16 || <span style="background:#c0c0c0">10.45 – 11.45*</span> || <span style="background:#c0c0c0">11.45 – 12.45*</span><br />
|}<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
== Casus ondersteunend collegd == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 29 september 2011, 2e uur uur (09.45 – 10.30 uur) in PT 1.05.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 20 oktober 2011, 13.00 uur.<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 27 oktober 2011, 13.00 uur.<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 27 oktober 2011, 13.00 uur.<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 27 oktober 2011, 13.00 uur. <br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 8 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 4 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op donderdag 20 oktober, vóór 13.00 uur. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
| 1 t/m 6 || Vrijdag 21 oktober 2011 || Wh 0.05 || 09.00 – 10.15 <br />
|-<br />
| 7 t/m 12 || Vrijdag 21 oktober 2011 || Wh 0.05 || 10.30 – 11.45 <br />
|-<br />
| 13 t/m 17 || Vrijdag 21 oktober 2011 || Wh 0.05 || 12.00 – 13.15 <br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. De video moet via [http://www.wetransfer.com WeTransfer] naar [[File:Mail_gj.png]] gemaild worden. De video files moeten kleiner zijn dan 100 Mb. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
<br />
= Planning =<br />
<br />
{| width="80%"<br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Dag <br />
! align="left"|Tijd <br />
! align="left"|Wat<br />
! align="left"|Waar<br />
! align="left"|Opmerkingen <br />
|-<br />
| 10 oktober || Maandag || 12.45 - 13.30 || Studenten overleg || Wh-3A12 || Wie: Groepsvertegenwoordiger<br />
|-<br />
| 20 oktober || Donderdag || vóór 13.00 uur || Inleveren presentatie files || [[File:Mail_gj.png]] || Zie ook: [[#Presentatie]] <br />
|-<br />
| 21 oktober || Vrijdag || Zie schema || Presenteren || Wh-0.05 || Zie ook: [[#Presentatie]] <br />
|-<br />
| 26 oktober || Woensdag || Tijdens vergadering || Individuele beoordeling tutor || - || Peer-review moet af zijn<br />
|-<br />
| 27 oktober || Donderdag || vóór 13.00 uur || Inleverdatum poster || [[File:Mail_gj.png]] || Zie ook: [[#Poster]]<br />
|-<br />
| 27 oktober || Donderdag || vóór 13.00 uur || Inleverdatum videofilm || Via [http://www.wetransfer.com WeTransfer] naar [[File:Mail_gj.png]] || Zie ook: [[#Video en Software]]<br />
|-<br />
| 27 oktober || Donderdag || vóór 13.00 uur || Inleverdatum software || [[File:Mail_gj.png]] || Zie ook: [[#Video en Software]]<br />
|}<br />
<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde TUeDACs en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus/Handleiding_experimenten]].<br />
<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks] <br />
<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
* Mijn notebook start niet op van de usb-stick of de TU/e-DACS wordt niet herkend. Wat doe ik fout? ''Bij de HP EliteBook 8540w bevinden de USB v2.0 aansluitingen zich aan de linker zijde van de notebook. Gebruik de USB v3.0 aansluitingen aan de rechterkant van het notebook NIET.'' <br />
* Ik kan bijna niets zien op mijn scherm. Hoe zet ik de helderheid omhoog? ''Bij sommige notebooks staat de beeldscherm intensiteit op laag. Dit maakt het scherm slecht leesbaar. Voor de HP Elitebook 8540w kan dit aangepast worden door op: <code>Fn+F10</code> te drukken.''<br />
* Navigeren in de terminal:<br />
** Met het commando: <code>ls</code> woden alle bestanden in een directory weergegeven.<br />
** Om naar een map te navigeren is er het commando: <code>cd</code>. Om een map dieper te gaan kan het commando: <code>cd ''map''</code> gebruikt worden. Een map terug gaan kan met: <code>cd ..</code><br />
** De <code>Tab</code> toets kan gebruikt worden om bestands- of map-namen aan te vullen. Typ bijvoorbeeld: <code>./pri</code> en dan <code>Tab</code>, dan wordt de regel aangevuld met: <code>./printer01</code>, als het bestand ''printer01'' in die map bestaat.<br />
* Qad-scope past niet helemaal op mijn scherm. Hoe kan ik alles zien? ''Gebruik bij het opstarten van de usb-stick de code: <code>xmodule=fbdev</code>. De totale code bij het opstarten wordt dus: <code>knoppix acpi=off xmodule=fbdev</code>''<br />
* Mijn ''ref3''-blok geeft geen output als ik mijn model run. Wat moet ik doen? ''Kopieer ook het rode <code>on/off</code>-blok mee uit <code>pato01</code>. Dubbel klik op het blokje en selecteer <code>on</code>.''<br />
* Mijn model wilt niet bouwen / runnen / data opslaan, waar moet ik op letten. ''Het is niet mogelijk om modellen te bouwen of runnen in mappen die niet schrijfbaar zijn. Voor dat je een model bouwt moet je het opslaan in een map op de stick. Zie [[#Data opslaan]] hoe je de stick schrijfbaar maakt en hoe je een map kunt aanmaken om de modellen, referenties en .mat bestande op te slaan''<br />
* Waarom krijg ik geen verbinding met het simulink model / de executable? ''Kijk of je in de goede map zit voor zowel in matlab, als in de terminal. In de meeste gevallen zal dit zijn <code>/cdrom/jou_map/</code>. Je kunt geen modellen opslaan op de locatie <code>/ramdisk</code> of dieper!<br />
* Ik krijg een fout bij het bouwen en ik weet zeker dat mijn model in de zelfde (schrijfbare) map staat als mijn matlab path en de locatie in mijn terminal, wat kan ik doen? ''Gooi de mappen <code>slprj</code>, <code>jou_model_rtw</code> en de file <code>jou_model</code> (let op, zonder extentie!) weg en bouw het model opnieuw.''<br />
* Ik kan mijn executable niet opstarten of ik krijg geen verbinding met simulink. Waar moet ik mijn probleem zoeken? ''Heb je de executable gestart als <code>su</code> (super user)? Ben je ook bezig in een map die schrijfbaar is? Zie [[#Data opslaan]].''<br />
* Ik kan maar 10.000 punten loggen via mijn <code>yout</code> poort, hoe log ik meer data? ''Zie [[#Simulink model]] om dit voor elkaar te krijgen.'' <br />
<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3708Printer Casus Ebox2012-10-04T17:00:52Z<p>MRonde: /* Praktische informatie */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
04-10-2012 - Bas van Schepop is assistent voor de printercasus<br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141).<br />
<br />
Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij:<br />
Student assistent "De printer Casus": Bas van de Schepop (s.v.d.schepop@student.tue.nl). Ik ben vrijwel elke dag van 13.30 tot 16.00 uur aanwezig in het SEL. Voor vragen kan je mij ook mailen.<br />
<br />
Heb je een vraag? Kijk dan eerst in de [[#Frequently Asked Questions]]. De lijst met vragen zal gedurende de casus uitgebreid worden.<br />
<br />
De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
; Ubuntu start niet<br />
: Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
: Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]. Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg ik errors met "undefined function or variable ref_part" <br />
: Dubbelklik op het ''ref3'' blok en klik op ''accept'' voor het builden<br />
<br />
; ''svn_update'' werk niet<br />
: Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
; In de terminal waar de executable draait komt repeterend<br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
<br><br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
:te staan. Dit is een bekende Linux gerelateerde bug die meestal op te lossen is met een reboot van de pc, of door een andere pc gebruiken.<br />
<br />
; De scope in Simulink laat alleen het laatste stuk meetdata zien<br />
: Gebruik "To Workspace" blokken. Voor een model met naam ''printer_01.mdl'' wordt er een ''printer_01.mat'' file aangemaakt. Daarin staan de gemeten signalen, bijvoorbeeld ''rt_simout''. De naam van het signaal ''simout'' kan je wijzigen, dubbelklik op het "To workspace" blok!<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3707Printer Casus Ebox2012-10-04T16:59:45Z<p>MRonde: /* Praktische informatie */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
04-10-2012 - Bas van Schepop is assistent voor de printercasus<br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). +<br />
<br />
Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij:<br />
Student assistent "De printer Casus": Bas van de Schepop (s.v.d.schepop@student.tue.nl). Ik ben vrijwel elke dag van 13.30 tot 16.00 uur aanwezig in het SEL. Voor vragen kan je mij ook mailen.<br />
<br />
Heb je een vraag? Kijk dan eerst in de [[#Frequently Asked Questions]]. De lijst met vragen zal gedurende de casus uitgebreid worden.<br />
<br />
De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
; Ubuntu start niet<br />
: Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
: Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]. Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg ik errors met "undefined function or variable ref_part" <br />
: Dubbelklik op het ''ref3'' blok en klik op ''accept'' voor het builden<br />
<br />
; ''svn_update'' werk niet<br />
: Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
; In de terminal waar de executable draait komt repeterend<br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
<br><br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
:te staan. Dit is een bekende Linux gerelateerde bug die meestal op te lossen is met een reboot van de pc, of door een andere pc gebruiken.<br />
<br />
; De scope in Simulink laat alleen het laatste stuk meetdata zien<br />
: Gebruik "To Workspace" blokken. Voor een model met naam ''printer_01.mdl'' wordt er een ''printer_01.mat'' file aangemaakt. Daarin staan de gemeten signalen, bijvoorbeeld ''rt_simout''. De naam van het signaal ''simout'' kan je wijzigen, dubbelklik op het "To workspace" blok!<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3705Printer Casus Ebox2012-10-04T16:59:22Z<p>MRonde: /* Praktische informatie */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
04-10-2012 - Bas van Schepop is assistent voor de printercasus<br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). +<br />
<br />
Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij:<br />
Student assistent "De printer Casus": Bas van de Schepop (s.v.d.schepop@student.tue.nl). Ik ben vrijwel elke dag van 13.30 tot 16.00 uur aanwezig in het SEL. Voor vragen kan je mij ook mailen.<br />
<br />
Heb je een vraag? Kijk dan eerst in de #Frequently Asked Questions. De lijst met vragen zal gedurende de casus uitgebreid worden.<br />
<br />
De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
; Ubuntu start niet<br />
: Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
: Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]. Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg ik errors met "undefined function or variable ref_part" <br />
: Dubbelklik op het ''ref3'' blok en klik op ''accept'' voor het builden<br />
<br />
; ''svn_update'' werk niet<br />
: Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
; In de terminal waar de executable draait komt repeterend<br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
<br><br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
:te staan. Dit is een bekende Linux gerelateerde bug die meestal op te lossen is met een reboot van de pc, of door een andere pc gebruiken.<br />
<br />
; De scope in Simulink laat alleen het laatste stuk meetdata zien<br />
: Gebruik "To Workspace" blokken. Voor een model met naam ''printer_01.mdl'' wordt er een ''printer_01.mat'' file aangemaakt. Daarin staan de gemeten signalen, bijvoorbeeld ''rt_simout''. De naam van het signaal ''simout'' kan je wijzigen, dubbelklik op het "To workspace" blok!<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3704Printer Casus Ebox2012-10-04T16:58:58Z<p>MRonde: /* Praktische informatie */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
04-10-2012 - Bas van Schepop is assistent voor de printercasus<br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). +<br />
<br />
Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij:<br />
Student assistent "De printer Casus": Bas van de Schepop (s.v.d.schepop@student.tue.nl). Ik ben vrijwel elke dag van 13.30 tot 16.00 uur aanwezig in het SEL. Voor vragen kan je mij ook mailen.<br />
<br />
Heb je een vraag? Kijk dan eerst in de [[Printer_Casus_Ebox/#Frequently Asked Questions|#Frequently Asked Questions]]. De lijst met vragen zal gedurende de casus uitgebreid worden.<br />
<br />
De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
; Ubuntu start niet<br />
: Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
: Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]. Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg ik errors met "undefined function or variable ref_part" <br />
: Dubbelklik op het ''ref3'' blok en klik op ''accept'' voor het builden<br />
<br />
; ''svn_update'' werk niet<br />
: Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
; In de terminal waar de executable draait komt repeterend<br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
<br><br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
:te staan. Dit is een bekende Linux gerelateerde bug die meestal op te lossen is met een reboot van de pc, of door een andere pc gebruiken.<br />
<br />
; De scope in Simulink laat alleen het laatste stuk meetdata zien<br />
: Gebruik "To Workspace" blokken. Voor een model met naam ''printer_01.mdl'' wordt er een ''printer_01.mat'' file aangemaakt. Daarin staan de gemeten signalen, bijvoorbeeld ''rt_simout''. De naam van het signaal ''simout'' kan je wijzigen, dubbelklik op het "To workspace" blok!<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3703Printer Casus Ebox2012-10-04T16:57:24Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
04-10-2012 - Bas van Schepop is assistent voor de printercasus<br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
; Ubuntu start niet<br />
: Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
: Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]. Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg ik errors met "undefined function or variable ref_part" <br />
: Dubbelklik op het ''ref3'' blok en klik op ''accept'' voor het builden<br />
<br />
; ''svn_update'' werk niet<br />
: Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
; In de terminal waar de executable draait komt repeterend<br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
<br><br />
Error occurred getting packet header.<br />
Error occurred in rt_PktServerWork.<br />
Disconnecting from host!<br />
:te staan. Dit is een bekende Linux gerelateerde bug die meestal op te lossen is met een reboot van de pc, of door een andere pc gebruiken.<br />
<br />
; De scope in Simulink laat alleen het laatste stuk meetdata zien<br />
: Gebruik "To Workspace" blokken. Voor een model met naam ''printer_01.mdl'' wordt er een ''printer_01.mat'' file aangemaakt. Daarin staan de gemeten signalen, bijvoorbeeld ''rt_simout''. De naam van het signaal ''simout'' kan je wijzigen, dubbelklik op het "To workspace" blok!<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3686Printer Casus Ebox2012-10-04T06:16:09Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
; Ubuntu start niet<br />
: Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
; Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
: Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]. Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
; ''svn_update'' werk niet<br />
: Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3681Printer Casus Ebox2012-10-03T09:40:53Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]<br />
Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het ''printer01'' model<br />
<br />
# ''svn_update'' werk niet<br />
Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3680Printer Casus Ebox2012-10-03T09:40:32Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]<br />
Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het printer01 model<br />
<br />
# ''svn_update'' werk niet<br />
Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
<nowiki>svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/</nowiki><br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3679Printer Casus Ebox2012-10-03T09:40:10Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]<br />
Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het printer01 model<br />
<br />
# ''svn_update'' werk niet<br />
Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3678Printer Casus Ebox2012-10-03T09:39:53Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]<br />
Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het printer01 model<br />
<br />
# '''svn_update''' werk niet<br />
Voer het volgende commando uit in een terminal<br />
svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3677Printer Casus Ebox2012-10-03T09:37:48Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software|Compiling and installation the software]]<br />
Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het printer01 model<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3676Printer Casus Ebox2012-10-03T09:36:51Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Compiling and installation the software]]<br />
Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het printer01 model<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3675Printer Casus Ebox2012-10-03T09:36:13Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en [[Compiling and installation the software]]<br />
Start vervolgens vanaf een nieuwe kopie van het printer01 model<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3674Printer Casus Ebox2012-10-03T09:25:03Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
03-10-2012 - Inleverdata poster gewijzigd<br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en volgende sectie<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3673Printer Casus Ebox2012-10-03T09:24:22Z<p>MRonde: /* Afronding en Beoordeling */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en volgende sectie<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3672Printer Casus Ebox2012-10-02T13:39:38Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en volgende sectie<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3671Printer Casus Ebox2012-10-02T13:38:39Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
- Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
# Tijdens compilen krijg je een error of een conflict in sampling tijden (0.001 en 1/2048)<br />
- Update en installeer de software (vanaf r355 is dit opgelost) [[Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual#Update_to_the_latest_experiment_software|Update to the latest software]] en volgende sectie<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3670Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-02T09:41:46Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware [[#Hardware]] and [[#Installing software for experiments|Software]] for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section [[#Performing Real-Time experiments]] includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''your group tutor'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3669Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-02T09:41:02Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware [[#Hardware]] and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section [[#Performing Real-Time experiments]] includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''your group tutor'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3668Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-02T09:40:32Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section [[#Performing Real-Time experiments]] includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''your group tutor'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3667Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-02T09:39:34Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section #Performing Real-Time experiments includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''your group tutor'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3666Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-02T09:38:07Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section # Start-up experiments and includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''your group tutor'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3665Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-10-02T09:32:08Z<p>MRonde: /* Activating Matlab */</p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section # Start-up experiments and includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''UNKNOWN'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
'''If the student activation key doesn't work, take the employee activation key'''<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E-box''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3664Printer Casus Ebox2012-10-02T09:29:20Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
02-10-2012 - Door overbelasting van de server zijn heel veel images niet goed gekopieerd, zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
- Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3663Printer Casus Ebox2012-10-02T09:28:44Z<p>MRonde: /* Frequently Asked Questions */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
02-10-2012 - Zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
# Ubuntu start niet<br />
- Boot onder windows en controleer de grootte van de ''ebox_root.disk'' file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ''ebox_root.disk'' handmatig kopieren van de server.<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3662Printer Casus Ebox2012-10-02T09:26:08Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
02-10-2012 - Zie #Frequently Asked Questions<br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3660Printer Casus Ebox2012-09-28T12:39:13Z<p>MRonde: /* Afronding en Beoordeling */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3659Printer Casus Ebox2012-09-28T12:38:40Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<span style="color:red"><br />
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.<br />
</span><br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3658Printer Casus Ebox2012-09-28T12:37:07Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3657Printer Casus Ebox2012-09-28T12:36:50Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
28-09-2012 - Inleverdata gewijzigd<br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3656Printer Casus Ebox2012-09-28T12:36:02Z<p>MRonde: /* Presentatie */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3655Printer Casus Ebox2012-09-28T12:35:32Z<p>MRonde: /* Afronding en Beoordeling */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 18 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''donderdag 25 Oktober 2012 voor 13:00 uur'''<br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op donderdag 20 oktober, vóór 13.00 uur. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3654Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-09-27T11:13:20Z<p>MRonde: /* Activating Matlab */</p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section # Start-up experiments and includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''UNKNOWN'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with <br />
# ''sudo su''<br />
# ''matlab''<br />
and follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E/BOX/''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3653Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-09-27T09:29:42Z<p>MRonde: /* Usefull tips */</p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section # Start-up experiments and includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''UNKNOWN'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with ''sudo matlab'', follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E/BOX/''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Take an extra phaselag in the open-loop into account, which has the order of magnitude of <code>ωT</code>, where ''T'' is the sample time in <code>[s]</code>, equal to the ''Fixed step size'' from the simulation parameters. Futhermore, <code>ω</code> is the frequency in <code>[rad/s]</code>. Increasing the open-loop gain will eventually always result in instable behevior.<br />
<br />
Look at [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] if there are any questions. This wiki will be updated during the casus on a regular basis.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3652Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-09-27T09:24:21Z<p>MRonde: /* Usefull tips */</p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section # Start-up experiments and includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''UNKNOWN'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with ''sudo matlab'', follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E/BOX/''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
To get an idea of the system behavior of the open-loop system. One of more suitable input signal for the motor can be chosen, while recording the resulting output of the system.<br />
<br />
* By applying a sinusiodal input signal (and linear system behavior) it is possible to determine a point of the Bodediagram. With several of these experimenten, a complete Bodediagram can be constructed.<br />
* With simple input signal, e.g. constant for a short period, then zero, gives relevant information about direction of motion, amount of friction, etc.<br />
<br />
<br />
For more information regarding system identification, the following book can be read: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Houd rekening met extra faseverlies in de open-loop gain van de ordegrootte van <code>ωT</code> radialen, met sample tijd ''T'' in <code>[s]</code> gelijk aan de ''Fixed step size'' uit de simulatie parameters en <code>ω</code> de frequentie <code>[rad/s]</code>. Opvoeren van de open-loop gain resulteert op den duur altijd in een instabiel gedrag.<br />
<br />
<br />
Kijk regelmatig naar de [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] als er iets niet duidelijk is. Deze wiki zal gedurende de casus worden aangepast.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3651Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-09-27T09:17:00Z<p>MRonde: /* Installation of Ubuntu with Wubi */</p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section # Start-up experiments and includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''UNKNOWN'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with ''sudo matlab'', follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E/BOX/''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
Als je een idee wilt krijgen van het systeemgedrag van het ongeregelde systeem, kies dan één of meer geschikte stuursignalen voor de motor en registreer de resulterende uitgang.<br />
<br />
* Met een sinusvormige ingang (en lineair systeemgedrag) kan een punt van het Bodediagram worden bepaald. Met een aantal van dergelijke punten kan dus een compleet diagram worden verkregen.<br />
* Eenvoudige ingangen (bijvoorbeeld even constant, daarna nul) leveren relevante informatie over bewegingsrichting, grootte van de aanwezige wrijving, etc.<br />
<br />
<br />
Kijk voor meer informatie over systeemidentificatie eens in het boek: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Houd rekening met extra faseverlies in de open-loop gain van de ordegrootte van <code>ωT</code> radialen, met sample tijd ''T'' in <code>[s]</code> gelijk aan de ''Fixed step size'' uit de simulatie parameters en <code>ω</code> de frequentie <code>[rad/s]</code>. Opvoeren van de open-loop gain resulteert op den duur altijd in een instabiel gedrag.<br />
<br />
<br />
Kijk regelmatig naar de [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] als er iets niet duidelijk is. Deze wiki zal gedurende de casus worden aangepast.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3650Printer Casus Ebox2012-09-27T09:15:10Z<p>MRonde: /* Praktische informatie */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op donderdag 20 oktober, vóór 13.00 uur. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3649Printer Casus Ebox2012-09-27T09:12:35Z<p>MRonde: /* Afronding en Beoordeling */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Suzanne Jacobs ([[File:Mail_Jacobs.png]], GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op '''nader te bepalen'''<br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op donderdag 20 oktober, vóór 13.00 uur. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3648Printer Casus Ebox2012-09-27T09:10:22Z<p>MRonde: </p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Suzanne Jacobs ([[File:Mail_Jacobs.png]], GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Afronding en Beoordeling =<br />
<br />
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: <ref name="SemesterInfo"/><br />
<br />
# Een presentatie van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 20 oktober 2011, 13.00 uur.<br />
# Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 27 oktober 2011, 13.00 uur.<br />
# Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 27 oktober 2011, 13.00 uur.<br />
# De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op donderdag 27 oktober 2011, 13.00 uur. <br />
<br />
<br />
== Presentatie ==<br />
<br />
De presentatie mag 8 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 4 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen. <br />
<br />
Lever de presentatie in op donderdag 20 oktober, vóór 13.00 uur. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/TUe_standard.zip Presentation Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref><br />
<br />
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:<br />
{| width="50%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Datum <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijd <br />
|-<br />
| 1 t/m 6 || Vrijdag 21 oktober 2011 || Wh 0.05 || 09.00 – 10.15 <br />
|-<br />
| 7 t/m 12 || Vrijdag 21 oktober 2011 || Wh 0.05 || 10.30 – 11.45 <br />
|-<br />
| 13 t/m 17 || Vrijdag 21 oktober 2011 || Wh 0.05 || 12.00 – 13.15 <br />
|}<br />
<br />
== Poster ==<br />
<br />
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. [[media:PosterHowTo.pdf]].<br />
<br />
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: [http://w3.tue.nl/fileadmin/csc/huisstijl/Wetenschapsposters_powerpoint_A1.zip Poster Templates], van het Communicatie Expertise Centrum. <ref name="CEC">Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/</ref> Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.<br />
<br />
<br />
== Video en Software ==<br />
<br />
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn. De video moet via [http://www.wetransfer.com WeTransfer] naar [[File:Mail_gj.png]] gemaild worden. De video files moeten kleiner zijn dan 100 Mb. <br />
<br />
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox/Experiments_manual&diff=3646Printer Casus Ebox/Experiments manual2012-09-24T10:46:09Z<p>MRonde: /* External mode */</p>
<hr />
<div>Instructions for measuring and controlling the experimental HP printer setup, corresponding to the case of "The Print Head" (4G031)<br />
<br />
This manual describes the necessary hardware # and # Software for measuring and controlling the experimental HP printer setup used in the case the Printhead (4G031) is used, are discussed. The section # Start-up experiments and includes an introduction to the use of the preparation and the actual execution of experiments. To use a setup that you subscribe to the appropriate registration lists in sel3. This should be your group each time up to 1 time for 1 time setup register. On the desk in sel3 you can borrow the necessary TUeDACS and accessories. Almost every day, for several hours assistance available in sel3 where you can store your questions. The hours of care is available, are indicated on the registration lists. For questions and during the experiments, please contact '''UNKNOWN'''. The project coordinator is Rene van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]] , tel 2998, GEM-Z -1.141).<br />
<br />
= Hardware = <br />
<br />
The case is a stripped A3 HP printer, see Figure 1. The required hardware for the experimental set-up is included in Table 1. You have to take your own notebook to do experiments.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figure 1]]<br />
<br />
Required hardware<br />
# Notebook with E/box image installed<br />
# Experimental HP printer setup (see Figure 1) including cables<br />
# Amplifier including BNC cable<br />
# E/box including ethernet cable<br />
''Table 1''<br />
<br />
<br />
The print head is driven by a DC motor using a belt transmission. The position of the print head is measured by means of a linear encoder. The optical encoder sensor is mounted in the printhead. On the left side an end-switch is mounted that is used to position the printhead initialization. Using the E/box it is possible to perform real-time experiments on the printer, i.e. measuring and sending signals in real-time. The amplifier provides the necessary current gain of the control signal transmitted from the E/box to the motor is controlled.<br />
<br />
The cables of the hardware should be mounted as shown in Table 2 below. Furthermore, the amplifier and E/boxof supply cables must be provided. CAUTION: NEVER turn the amplifier on (ON) before a control signal is defined by the ectarget software (see [[#Performing Real-Time experiments]]). A crash of the printer may result. On some older amps is still 0 to 2.5 V instead of + / - 2.5 V. This is incorrect, all amplifiers have a range of + / - 2.5 V.<br />
<br />
{| width="50%" border="1" cellspacing="0" cellpadding="2"<br />
! align="left"|I/O Printer<br />
! align="left"|I/O Amplifier <br />
! align="left"|I/O E/box <br />
! align="left"|I/O Notebook<br />
|-<br />
| Motor input || LOAD || || <br />
|-<br />
| Encoder output || || Encoder 1 || <br />
|-<br />
| End-switch I/O || || DIGITAL I/O ||<br />
|-<br />
| || +/ − 2, 5 V in || Analog out 1 ||<br />
|-<br />
| || || Ethernet port || Ethernet port<br />
<br />
|}<br />
''Table 2''<br />
<br />
= Installation of Ubuntu with Wubi =<br />
'''WARNING: This installation will only work on a normal installation of the Windows Operating System as it depends on the Windows Boot loader. If you use another operating system or if you are unsure please contact one of the course supervisors.'''<br />
<br />
Wubi is a linux installer for Windows which can install and uninstall Ubuntu in the same way as any other Windows application in a simple and safe way. Ubuntu will be installed within a file in the Windows system ''ebox\_root.disk''. This file is seen by Ubuntu as a real hard disk.<br />
<br />
The installation of Ubuntu used for this course takes up '''30 GB of free-space'''. Therefore, it is recommended to install Ubuntu by connecting to TU/e network via an ethernet cable. Using VPN or wireless is strongly discouraged!<br />
<br />
The wubi-installer can be obtained from the TU/e network share: '''\\ai-stosrv02\EBox'''. Install by opening the executable "wubi_dd-mm-yy-time". Because the installation is quite large this will take some time, especially creating the virtual disk, so please be patient. Connected to gigabit network the installation will take approximately 15 minutes, on a 100 mbits network connection it will take about an hour. <br />
<br />
When you have installed Ubuntu with Wubi, you can start ubuntu by rebooting your computer. A menu will appear during startup which allows you to choose whether to run Windows and Ubuntu. When you choose Ubuntu in this menu, you will go to a new bootloader called GRUB. Here you can choose which version of Ubuntu to run as well as alter the start-up commands for running Ubuntu. Unless you are having problems starting up, you should just select the default version by pressing enter. When prompted for account information use the following:<br />
<br />
#Username: ebox<br />
#Password: ebox123<br />
<br />
You can change the password if desired.<br />
<br />
= Installing software for experiments =<br />
<br />
== Activating Matlab ==<br />
The version of Matlab installed on Ubuntu needs to be activated. To do so, start matlab from a terminal window with ''sudo matlab'', follow the instructions and use the activation key linked on the campus software site. [http://w3.tue.nl/nl/diensten/dienst_ict/services/services_wins/campussoftware/mworks/registratie_en_activatie/ Matlab activatie]<br />
<br />
== Update to the latest experiment software ==<br />
The software to perform experiments is already present, but possibly outdated. To update the software and simulink models used, you have to checkout the latest stable revision from the SVN (subversion) server. This can easily be done using the ''svn_update'' script:<br />
<br />
# Open a terminal (via the icon on the desktop)<br />
# Type ''svn_update''<br />
<br />
If you are experiencing any problems (bugs/errors) with the experiment software, then first make sure you have checked out and installed the latest software revision from the SVN by repeating steps 3.2 and 3.3. Since this update will also update the simulink templates used in the experiments, it is recommended to save any changes made to these files with a different filename and/or in a different location, preferably on your harddisk.<br />
<br />
== Compiling and installation the software ==<br />
First start matlab from a terminal (if not done already):<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo matlab''<br />
<br />
To obtain a fresh copy of the latest version:<br />
# Run svn_update according to subsection [[#Update to the latest experiment software]] in a terminal window.<br />
# Change the Matlab current directory to ''/home/ebox/svn/trunk/src/E/BOX/''<br />
# Run ''make_all_clean'' in matlab<br />
# Run ''make_all_install'' in matlab, answer yes to TU/e toolboxes installation question<br />
<br />
= Preparation prior to performing experiments =<br />
<br />
== Connecting the E/BOX, changing ethernet index number ==<br />
Connect the power supply to the E/BOX. Use a network cable to connect your laptop to the In-port of the E/BOX. Since the index number of the Ethernet port you are using can vary for different pc's, the right number has to be set:<br />
# Open a terminal<br />
# Type ''sudo geteth'' (returns the right port number, only when the E/box is connected)<br />
# Start matlab (type ''sudo matlab'')<br />
# Type ''changeeth(x)'' in the matlab command window where x is the port number found with geteth.<br />
<br />
These commands set the right ethernet index number, this needs to be done each time a new software revision is checked out.<br />
<br />
== Save data ==<br />
To be safe, you should save the data you obtain via experiments outside of Ubuntu. This means that it will not be deleted if Ubuntu is uninstalled. You can save it to your Windows hard disk or use a web service such as Dropbox or Box. The partition of your hard disk on which you have installed Ubuntu can be found under ''\host'', any other partitions can be found in ''\media'' or in the places menu from the taskbar.<br />
<br />
= Performing Real-Time experiments =<br />
<br />
The simulink template for the experiments can by typing ''printer01'' in the matlab consolue. Make sure you save any changes to the model with another file name and/or in another location or you might lose your work when updating the svn or reinstalling Ubuntu.<br />
<br />
= External mode = <br />
The following steps are have to be followed to execute the experiment:<br />
# Open the simulink file and press "Ctrl-B" to start building the real-time code<br />
# Switch on the printer setup<br />
# Open a terminal<br />
# type ''sudo su''<br />
# Go to the folder where you just built the file (the file is built to the current directory of Matlab). Use ''cd'' to specify the path.<br />
# Note: If there is a ref3 block present (yellow), you must first give it a path to follow and accept , otherwise it will throw an error.<br />
# Type ''./printer01 -w'' in the terminal to execute your experiment. The ''-w'' part means the realtime application will be run in external mode. If you have renamed the model, ''printer01'' in the previous commands has to be replaced by the name of your Simulink model.<br />
# The external mode requires you to connect the Simulink model to the real-time application and start it manually from the Simulink. This has to be done by choosing "Connect to Target" and "Start Real-time Code" from the Simulation menu respectively.<br />
# The standard simulation time is 30 seconds, to change this, in Simulink go to "Simulations", "Configuration Parameters" and change the "Stop time".<br />
# After the experiment has finished you can return to Matlab, load your data ("load printer01.mat") and perform the required actions to post-process the measurement data. Save all your commands in a Matlab m-file. Created variables have the prefix ''rt_''<br />
# The ''-w'' option can be omitted to let the real-time application run in stand alone mode.<br />
<br />
= Usefull tips = <br />
<br />
Als je een idee wilt krijgen van het systeemgedrag van het ongeregelde systeem, kies dan één of meer geschikte stuursignalen voor de motor en registreer de resulterende uitgang.<br />
<br />
* Met een sinusvormige ingang (en lineair systeemgedrag) kan een punt van het Bodediagram worden bepaald. Met een aantal van dergelijke punten kan dus een compleet diagram worden verkregen.<br />
* Eenvoudige ingangen (bijvoorbeeld even constant, daarna nul) leveren relevante informatie over bewegingsrichting, grootte van de aanwezige wrijving, etc.<br />
<br />
<br />
Kijk voor meer informatie over systeemidentificatie eens in het boek: Feedback Control of Dynamic Systems, Franklin, Powell.<br />
<br />
<br />
Houd rekening met extra faseverlies in de open-loop gain van de ordegrootte van <code>ωT</code> radialen, met sample tijd ''T'' in <code>[s]</code> gelijk aan de ''Fixed step size'' uit de simulatie parameters en <code>ω</code> de frequentie <code>[rad/s]</code>. Opvoeren van de open-loop gain resulteert op den duur altijd in een instabiel gedrag.<br />
<br />
<br />
Kijk regelmatig naar de [http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox#Frequently_Asked_Questions Frequently Asked Questions] als er iets niet duidelijk is. Deze wiki zal gedurende de casus worden aangepast.</div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3645Printer Casus Ebox2012-09-24T10:38:31Z<p>MRonde: /* Casus ondersteunend college */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Suzanne Jacobs ([[File:Mail_Jacobs.png]], GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012, 1e + 2e uur uur (08.45 – 10.30 uur) in AUD 07.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3644Printer Casus Ebox2012-09-24T10:35:33Z<p>MRonde: /* Praktische informatie */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Suzanne Jacobs ([[File:Mail_Jacobs.png]], GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
<br />
== Casus ondersteunend college == <br />
<br />
Bij deze casus wordt één casusondersteunend college (COC) gehouden te weten op: Donderdag 27 september 2012<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRondehttps://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Printer_Casus_Ebox&diff=3643Printer Casus Ebox2012-09-24T10:31:47Z<p>MRonde: /* Experimenten */</p>
<hr />
<div><div align="center"><br />
<font size="6">De Printerkop</font><br /><br />
<br /><br />
<font size="5">Tweedejaars casus - 4G031</font><br />
<br /><br />
<font size="5">2012 - 2013</font><br />
</div><br />
[[File:Printer_intro.png|center|thumb|350px]]<br />
<br />
----<br />
<br />
<span style="color:black"><br />
<font size="4">Updates:</font><br />
<br /><br />
21-09-2012 - "Printer Casus" Wiki is online<br />
</span><br />
<br />
<br />
----<br />
<br />
= Introductie =<br />
<br />
Bij het printen met een inkjet-printer wordt inkt op papier gespoten. Om een hoge resolutie te krijgen, is het van belang dat de inkt op de juiste plaats op het papier wordt gespoten. Dit betekent dat de inktdruppels met een hoge nauwkeurigheid gepositioneerd moeten worden en dat dit een reproduceerbaar, robuust proces moet zijn. De inktreservoirs bevinden zich in de printerkop. Door de positie van de printerkop real-time te meten, kan deze middels een feedback en feedfoward regeling robuust en met hoge nauwkeurigheid gepositioneerd worden. Voor de casus wordt een uitgeklede versie van een HP printer gebruikt die hieronder is weergegeven.<br />
<br />
[[File:Setup_explained.png|center|thumb|500px|Figuur 1]]<br />
<br />
= Doel van de casus = <br />
<br />
De doelstelling van de casus is: Ontwerp en beproef een (op de computer te implementeren) regelaar om de printerkop, die alleen langs een rechte lijn kan bewegen, op een voorgeschreven plaats of langs een voorgeschreven trajectorie te positioneren. <br />
<br />
== Casus omschrijving ==<br />
<br />
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.<br />
<br />
<br />
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. <ref name="StudyWeb">Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx</ref><br />
<br />
= Praktische informatie =<br />
<br />
De Casuscoördinator is René van de Molengraft ([[File:Mail_Rene.png]], GEM-Z -1.141). Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij ????. De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: vrijdag 28 september tot donderdag 25 oktober. <ref name="SemesterInfo">Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398</ref><br />
<br />
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Suzanne Jacobs ([[File:Mail_Jacobs.png]], GEM-Z 1.119).<br />
<br />
== Indeling OGO groepen ==<br />
<br />
{| width="60%"<br />
! align="left"|Groep <br />
! align="left"|Tutor <br />
! align="left"|Zaal <br />
! align="left"|Tijdstip woensdag <br />
! align="left"|Tijdstip vrijdgag<br />
|-<br />
| 1 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 2 || Sava Marinkov || WL OGO 9 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 3 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 4 || Rob Hoogendijk || WL OGO 10 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 5 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 6 || Jos Elfring || WL OGO 11 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 7 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 8 || Michael Ronde || WL OGO 12 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 9 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 10 || Cesar Lopez || WL OGO 13 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 11 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 12 || Jacqueline Voncken || WL OGO 14 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 13 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 14 || Ric Jacobs || WL OGO 15 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 15 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 16 || Rick van der Maas || WL OGO 16 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
| 17 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 08.45 – 09.45 || 08.45 – 09.45<br />
|-<br />
| 18 || Emilia Silvas || WL OGO 17 || 09.45 – 10.45 || 09.45 – 10.45<br />
|-<br />
|}<br />
<br />
<br />
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.<br />
<br />
= Experimenten =<br />
<br />
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.<br />
<br />
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: [[Printer Casus Ebox/Experiments manual]].<br />
<br />
= Literatuur =<br />
<br />
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:<br />
* G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994<br />
* Handleiding van MATLAB en Simulink. [http://www.mathworks.com MathWorks]<br />
<br />
= Frequently Asked Questions =<br />
<br />
=References=<br />
<references/></div>MRonde